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Force feedback on hand rest function in master manipulator for robotic surgery

触觉技术 休息(音乐) 主/从 计算机科学 模拟 控制理论(社会学) 操纵器(设备) 导纳 阻抗控制 灵敏度(控制系统) 功能(生物学) 机器人 工程类 电阻抗 人工智能 控制(管理) 物理 声学 电气工程 操作系统 生物 进化生物学 电子工程
作者
Solmon Jeong,Kotaro Tadano
标识
DOI:10.1109/iros51168.2021.9636632
摘要

In robotic surgeries employing the master-slave operation scheme, various haptic devices have been adopted as master manipulators. The main challenge of the haptic device is to contribute to a sensitive reaction to external forces for operators. Since force perception on fingertips is impaired by unstable entire hand condition, stable hand condition helps to improve force perception. This study proposed a master manipulator that enables a force feedback at the gripping fingertips on a stable hand condition with a hand rest function. In this framework, the hand rest function was realized by switching the impedance value in admittance control for the translation section of the master manipulator and the displaying force was generated based on the pivot point, which depends on only the movement of the translation section. With master-slave operation, an 8-drawing experiment was performed under multiple force feedback and hand conditions after evaluating the effectiveness of a hand rest on sensitivity for external force in a preliminary experiment. The results showed that the hand rest function contributed to effective force feedback.
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