Adaptive Backstepping Control of Dual-Motor Driving Servo System Based on RBF Neural Network

反推 控制理论(社会学) 人工神经网络 稳健性(进化) 计算机科学 自适应控制 李雅普诺夫函数 控制工程 伺服机构 非线性系统 PID控制器 径向基函数 Lyapunov稳定性 伺服电动机 工程类 人工智能 控制(管理) 温度控制 生物化学 化学 物理 量子力学 基因
作者
Haibo Zhao,Peng Fei Gao
标识
DOI:10.1109/rcae56054.2022.9995855
摘要

In order to weaken the adverse effect of backlash nonlinearity on dual-motor driving servo system, an adaptive control strategy was proposed. The state-space model of the system was first given. By introducing the virtual control quantity, using backstepping approach and recursively selecting the Lyapunov function, and adopting a radial-basis-function (RBF) neural network to design adaptive law, a state feedback-based RBF neural network backstepping adaptive controller was designed, and its stability was analyzed. Compared with the conventional PID control in simulation results, the proposed control strategy shows better position tracking performance and higher robustness.
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