Double-loop control in air–ground cooperation for a switched-trajectory quadrotor under gust winds

弹道 控制理论(社会学) 循环(图论) 控制(管理) 物理 航空航天工程 环境科学 计算机科学 工程类 数学 组合数学 天文 人工智能
作者
Lei Cui,Liang Shi-qing,Hongjiu Yang,Zhiqiang Zuo
出处
期刊:Transactions of the Institute of Measurement and Control [SAGE Publishing]
标识
DOI:10.1177/01423312241237665
摘要

In this paper, a double-loop tracking control strategy with finite-time convergence is investigated for a switched-trajectory quadrotor subjected to gust winds in air–ground cooperation. To handle the complexity of switched-trajectory tracking, an adaptive tracking differentiator is presented in an outer loop to arrange transition processes. Fast integral terminal sliding mode control is also used in the outer loop to improve convergence speed and tracking accuracy. The gust winds are estimated and compensated by a nonlinear extended state observer and a nonlinear controller with finite-time convergence in an inner loop, respectively. Convergency analyses are presented with the double-loop tracking control strategy for the switched-trajectory quadrotor. Comparison experiments with existing studies show superior performances of the proposed control method for the quadrotor in air–ground cooperation under gust winds.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
南宫书瑶发布了新的文献求助10
刚刚
高跟鞋陈煋完成签到,获得积分10
1秒前
甜美不评发布了新的文献求助10
2秒前
搜集达人应助zly采纳,获得10
2秒前
Rollin完成签到 ,获得积分10
2秒前
3秒前
4秒前
8秒前
9秒前
9秒前
克林沙星发布了新的文献求助10
10秒前
10秒前
量子星尘发布了新的文献求助10
11秒前
充电宝应助阿腾采纳,获得10
11秒前
11秒前
卿欣完成签到 ,获得积分10
12秒前
NexusExplorer应助木木采纳,获得10
13秒前
呆萌幻竹完成签到 ,获得积分10
13秒前
黄婷发布了新的文献求助10
13秒前
Hello应助科研狂人采纳,获得10
14秒前
15秒前
15秒前
孙成成发布了新的文献求助10
15秒前
阿腾发布了新的文献求助10
15秒前
daxiong发布了新的文献求助10
16秒前
Imp完成签到,获得积分10
16秒前
甜美不评完成签到,获得积分10
17秒前
zly完成签到,获得积分10
17秒前
烟花应助甜美的一笑采纳,获得10
18秒前
18秒前
20秒前
科目三应助刘YF采纳,获得10
21秒前
祖国大西北完成签到,获得积分10
24秒前
WD发布了新的文献求助10
24秒前
27秒前
29秒前
30秒前
30秒前
31秒前
32秒前
高分求助中
A new approach to the extrapolation of accelerated life test data 1000
Picture Books with Same-sex Parented Families: Unintentional Censorship 700
ACSM’s Guidelines for Exercise Testing and Prescription, 12th edition 500
Nucleophilic substitution in azasydnone-modified dinitroanisoles 500
不知道标题是什么 500
Indomethacinのヒトにおける経皮吸収 400
Phylogenetic study of the order Polydesmida (Myriapoda: Diplopoda) 370
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3975610
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3519986
关于积分的说明 11200337
捐赠科研通 3256337
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1798246
邀请新用户注册赠送积分活动 877446
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 806357