已入深夜,您辛苦了!由于当前在线用户较少,发布求助请尽量完整地填写文献信息,科研通机器人24小时在线,伴您度过漫漫科研夜!祝你早点完成任务,早点休息,好梦!

Soft Hybrid Actuated Hierarchical Bronchoscope Robot for Deep Lung Examination

灵活性(工程) 导管 计算机科学 机器人 模拟 人工智能 医学 外科 数学 统计 内科学
作者
Jingyu Zhang,Qin Fang,Pingyu Xiang,Rong Xiong,Yue Wang,Haojian Lu
出处
期刊:IEEE robotics and automation letters 卷期号:9 (1): 811-818 被引量:2
标识
DOI:10.1109/lra.2023.3337689
摘要

Lungdiseases are becoming one of the world's most serious health issues. Soft bronchoscope robots can achieve safe and controllable lung navigation, which will be crucial for the future early examination of lung diseases. However, due to the single driving method, the large size, and insufficient flexibility of conventional bronchoscopes, it is challenging to examine diseases in deep lungs. In this study, a small-scale soft hybrid actuated hierarchical bronchoscope robot is proposed, which is composed of an outer tendon-actuated catheter with an outer diameter (OD) of 4.5 mm and an inner magnetic working channel with an OD of 2.4 mm. Besides, model analysis and a control strategy are proposed to characterize and control the hierarchical catheter. By experimental results, the proposed robot shows high trajectory tracking accuracy, with a mean error of 0.187 mm of the hierarchical catheter. The steering and intubation experiments show the increased flexibility of the hierarchical catheter to enter end bronchioles for lung examination. This work explores the application of hierarchical design and hybrid actuation in the examination of lung diseases and is expected to promote the development of the medical field.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
4秒前
MethaForbid发布了新的文献求助10
5秒前
黄晶晶关注了科研通微信公众号
8秒前
YamDaamCaa应助多发论文采纳,获得30
8秒前
9秒前
11秒前
阿司匹林发布了新的文献求助10
11秒前
13秒前
suki发布了新的文献求助10
13秒前
科研通AI5应助DDD采纳,获得10
14秒前
14秒前
DrYang发布了新的文献求助10
15秒前
15秒前
18秒前
Vi完成签到 ,获得积分10
18秒前
小汤发布了新的文献求助10
19秒前
fanssw发布了新的文献求助10
19秒前
量子星尘发布了新的文献求助10
19秒前
20秒前
刘坦苇完成签到,获得积分10
20秒前
Owen应助DrYang采纳,获得10
20秒前
黄晶晶发布了新的文献求助10
21秒前
22秒前
23秒前
刘坦苇发布了新的文献求助10
23秒前
cbf完成签到 ,获得积分10
23秒前
24秒前
同学甲发布了新的文献求助10
25秒前
斯文败类应助小方采纳,获得10
25秒前
当年明月完成签到,获得积分10
25秒前
27秒前
28秒前
28秒前
研友_VZG7GZ应助rita4616采纳,获得10
28秒前
29秒前
orixero应助景穆采纳,获得10
29秒前
32秒前
了一发布了新的文献求助10
32秒前
jyy应助刘坦苇采纳,获得10
33秒前
Singularity应助ZHAOYUN采纳,获得10
33秒前
高分求助中
A new approach to the extrapolation of accelerated life test data 1000
Picture Books with Same-sex Parented Families: Unintentional Censorship 700
ACSM’s Guidelines for Exercise Testing and Prescription, 12th edition 500
Nucleophilic substitution in azasydnone-modified dinitroanisoles 500
不知道标题是什么 500
Indomethacinのヒトにおける経皮吸収 400
Phylogenetic study of the order Polydesmida (Myriapoda: Diplopoda) 370
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3976512
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3520548
关于积分的说明 11203949
捐赠科研通 3257210
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1798648
邀请新用户注册赠送积分活动 877835
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 806555