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Distributed Adaptive Formation Control of Perturbed Nonholonomic Unicycles

非完整系统 控制理论(社会学) 自适应控制 控制(管理) 计算机科学 移动机器人 机器人 人工智能
作者
Qin Wang,Wenlu Cui,Ya Zhang,Jianke Sha
标识
DOI:10.1109/icca.2019.8899947
摘要

A distributed adaptive formation control problem with unknown bounded disturbances for nonholonomic uni-cycles is studied in this paper. Using the adaptive method, the unknown disturbance can be estimated. Furthermore, the perturbed navigation function method is introduced to design an adaptive formation control law. The proposed formation control strategy can guarantee the convergence to the desired formation-shape and the collision avoidance between any two communicating unicycles. Finally, the simulation results are given to show the effectiveness of the proposed formation control algorithm.
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