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Adaptive Non-Singular Terminal Sliding Mode Control Method for Electromagnetic Linear Actuator

控制理论(社会学) 终端滑动模式 稳健性(进化) 伺服机构 国家观察员 李雅普诺夫函数 滑模控制 执行机构 跟踪误差 工程类 计算机科学 控制工程 非线性系统 量子力学 生物化学 基因 电气工程 物理 人工智能 化学 控制(管理)
作者
Yingtao Lu,Jiayu Lu,Cao Tan,Maowen Tian,Guoming Dong
出处
期刊:Micromachines [Multidisciplinary Digital Publishing Institute]
卷期号:13 (8): 1294-1294
标识
DOI:10.3390/mi13081294
摘要

In this study, to further improve the dynamic performance and steady-state accuracy of the electromagnetic linear actuator (EMLA) for the direct-drive system, the adaptive non-singular terminal sliding mode controller (ANTSMC) based on an improved disturbance observer (IDOB) is proposed. Accurate modeling of the EMLA based on the LuGre friction model was obtained by identification. Aiming at the continuous disturbance of the system, a non-singular terminal sliding mode control based on improved exponential reaching law (IERL) is designed, which is combined with the advantages of fuzzy control. Adaptive adjustment of the IERL gain is achieved to ensure finite time convergence of the tracking error while suppressing system jitter. Based on the IDOB to achieve effective observation compensation under noise disturbance and further improve the system robustness. The stability of the control is analyzed based on the Lyapunov function. The results show that the proposed method suppresses the jitter and improves the tracking performance and robustness of the servo system for different desired trajectories effectively.
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