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A Development of Mobile Robot Based on ROS2 for Navigation Application

移动机器人 移动机器人导航 计算机科学 机器人 实时计算 同时定位和映射 服务机器人 弹道 运动规划 微控制器 人工智能 嵌入式系统 机器人控制 天文 物理
作者
Phuwanat Phueakthong,Jittima Varagul
标识
DOI:10.1109/ies53407.2021.9593984
摘要

This paper proposes an automatic navigation mobile robot using Robot Operating System2 (ROS2) with low-cost embedded hardware. Utilizing Data Distribution Service (DDS) in ROS2 makes the ROS2 more safe and reliable than ROS1. Cartographer and Navigation2 projects in ROS2 are used for Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) with 2D LIDAR and navigation, respectively. Micro-ROS which utilizes DDS for eXtremely Resource-Constrained Environments micro-XRCE-DDS is used for communication between main embedded computer and microcontroller replaces ROS serial communication which is less reliable. The experiments prove that the robot can perform mapping and navigation tasks. A robot can generate a global trajectory in a static map to the goal point, can re-plan the local path in the local map area to avoid coming dynamic obstacles during the mission and navigate itself to reach the goal.
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