Barrier function-based adaptive higher order sliding mode controllers

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作者
Salah Laghrouche,Mohamed Harmouche,Yacine Chitour,Hussein Obeid,Leonid Fridman
出处
期刊:Automatica [Elsevier]
卷期号:123: 109355-109355 被引量:55
标识
DOI:10.1016/j.automatica.2020.109355
摘要

In this paper, we present barrier function-based adaptive controllers for fast stabilization of a perturbed chain of integrators with bounded uncertainties. We refer to such controllers as adaptive higher order sliding mode controllers since they are designed for a perturbed chain of integrators of length r with bounded uncertainties such that the uncertainty bounds are unknown. We propose an adaptive control feedback law insuring the following: We provide a barrier function based adaptive controller ensuring the finite-time convergence of solutions to a desired vicinity of origin. Moreover, the homogeneity norm of solutions asymptotically tends to zero. The effectiveness of these controllers is illustrated through simulations.
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