Adaptive event‐based finite‐time consensus of nonholonomic multi‐agent systems subject to unknown disturbances

控制理论(社会学) 非完整系统 芝诺悖论 有界函数 计算机科学 控制器(灌溉) 多智能体系统 整体滑动模态 自适应控制 滑模控制 控制(管理) 数学 机器人 非线性系统 人工智能 移动机器人 生物 数学分析 物理 几何学 量子力学 农学
作者
Yingwen Zhang,Jinhuan Wang,Guanrong Chen
出处
期刊:International Journal of Robust and Nonlinear Control [Wiley]
卷期号:32 (13): 7391-7407
标识
DOI:10.1002/rnc.6217
摘要

Abstract This article develops an event‐based control strategy to achieve finite‐time consensus for a chain of nonholonomic multi‐agent systems subject to unknown disturbances. First, the controller switching time is determined for the state coupling of the systems in the chain. Then, adaptive event‐based integral sliding‐mode control protocols with novel triggering functions are proposed, which can avoid the inherent singularity problem. To this end, adaptive laws are designed to deal with the disturbances without knowing exactly their upper bounds, which can adjust the gains of the controllers automatically. Moreover, an algorithm is developed to compute the sliding‐mode coefficients, adaptive parameters as well as the controller switching time. It is shown that all states of the systems in the chain can achieve consensus in finite time against disturbances. Furthermore, the Zeno behavior is proved to be excluded by showing that the inter‐execution time is lower‐bounded. Finally, a numerical example is presented to demonstrate the effectiveness of the proposed framework and methodology.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
1秒前
量子星尘发布了新的文献求助10
1秒前
nightmare完成签到,获得积分20
2秒前
哭泣笑柳发布了新的文献求助10
3秒前
nightmare发布了新的文献求助10
5秒前
大橙子发布了新的文献求助10
8秒前
10秒前
Zhh完成签到 ,获得积分10
10秒前
Tina完成签到,获得积分10
12秒前
微生完成签到 ,获得积分10
12秒前
13秒前
chhzz完成签到 ,获得积分10
14秒前
飞舞伤寒发布了新的文献求助20
14秒前
曾珍发布了新的文献求助10
16秒前
qwe完成签到,获得积分10
17秒前
Xdz完成签到 ,获得积分10
17秒前
cai完成签到 ,获得积分10
20秒前
雨恋凡尘完成签到,获得积分0
23秒前
羊羔肉完成签到,获得积分10
25秒前
胖丁完成签到,获得积分10
25秒前
笨笨凡松完成签到,获得积分10
28秒前
飞舞伤寒完成签到,获得积分10
28秒前
贝利亚完成签到,获得积分10
30秒前
喜多多的小眼静完成签到 ,获得积分10
30秒前
30秒前
Dsunflower完成签到 ,获得积分10
31秒前
羊羔肉发布了新的文献求助50
32秒前
半夏发布了新的文献求助10
32秒前
33秒前
33秒前
大橙子发布了新的文献求助10
34秒前
星辰大海应助贝利亚采纳,获得10
34秒前
35秒前
sunny心晴完成签到 ,获得积分10
37秒前
独特的凝云完成签到 ,获得积分10
37秒前
TheDing完成签到,获得积分10
38秒前
传奇3应助lenetivy采纳,获得10
40秒前
积极的忆曼完成签到,获得积分10
41秒前
量子星尘发布了新的文献求助10
41秒前
酒剑仙完成签到,获得积分10
41秒前
高分求助中
【提示信息,请勿应助】关于scihub 10000
Les Mantodea de Guyane: Insecta, Polyneoptera [The Mantids of French Guiana] 3000
徐淮辽南地区新元古代叠层石及生物地层 3000
The Mother of All Tableaux: Order, Equivalence, and Geometry in the Large-scale Structure of Optimality Theory 3000
Handbook of Industrial Diamonds.Vol2 1100
Global Eyelash Assessment scale (GEA) 1000
Picture Books with Same-sex Parented Families: Unintentional Censorship 550
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 4038201
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3575940
关于积分的说明 11373987
捐赠科研通 3305747
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1819274
邀请新用户注册赠送积分活动 892662
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 815022