OVD-SLAM: An Online Visual SLAM for Dynamic Environments

同时定位和映射 稳健性(进化) 计算机视觉 计算机科学 RGB颜色模型 人工智能 点云 移动机器人 机器人 生物化学 基因 化学
作者
Jiaming He,Mingrui Li,Yangyang Wang,Hongyu Wang
出处
期刊:IEEE Sensors Journal [Institute of Electrical and Electronics Engineers]
卷期号:23 (12): 13210-13219 被引量:23
标识
DOI:10.1109/jsen.2023.3270534
摘要

Most existing dynamic simultaneous localization and mapping (SLAM) methods integrating neural networks require high computational support and predefined categories of dynamic objects. This article proposes an online visual SLAM system without predefined dynamic labels for dynamic environments, which is built on ORB-SLAM3. We combine semantic information, depth information, and optical flow to distinguish foreground and background and recognize dynamic regions. The foreground points in dynamic areas are regarded as moving points. We also restore static points on moving objects by the average reprojection error between multiple frames to adapt to nonrigid motion and low-dynamic environments. In pose optimization, we define an optimization weight for every point to decrease the negative influence of potential dynamic points. The experiments on TUM RGB-D and Bonn datasets show that OVD-SLAM achieves more accurate and robust localization than other state-of-art dynamic SLAM methods. To further verify our system's online performance and robustness, we also test it in real dynamic scenes and apply it to an augmented reality (AR) application using a handheld RGB-D camera.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
大幅提高文件上传限制,最高150M (2024-4-1)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
武坤完成签到,获得积分10
刚刚
1秒前
蓝色信念完成签到,获得积分10
1秒前
1秒前
2秒前
2秒前
3秒前
Cloris发布了新的文献求助10
6秒前
7秒前
蓝色信念发布了新的文献求助10
7秒前
7秒前
彳亍发布了新的文献求助10
7秒前
风中的小蜜蜂完成签到,获得积分10
8秒前
静然发布了新的文献求助10
9秒前
9秒前
10秒前
10秒前
11秒前
ws发布了新的文献求助30
12秒前
zhang发布了新的文献求助10
13秒前
After222发布了新的文献求助10
13秒前
嘿嘿汪发布了新的文献求助30
14秒前
科目三应助静然采纳,获得10
16秒前
士艳发布了新的文献求助10
17秒前
贤惠的火龙果完成签到,获得积分10
20秒前
20秒前
民国三年的雨完成签到,获得积分10
20秒前
在水一方应助杨气罐采纳,获得10
21秒前
访云发布了新的文献求助20
22秒前
落寞的书易完成签到 ,获得积分10
24秒前
客念完成签到 ,获得积分10
24秒前
LIUYI发布了新的文献求助10
24秒前
25秒前
26秒前
28秒前
发型犀利啊应助权志龙采纳,获得10
31秒前
xjx完成签到,获得积分10
32秒前
32秒前
乘风破浪完成签到 ,获得积分10
33秒前
L-g-b应助okjiujiu采纳,获得10
33秒前
高分求助中
Evolution 10000
ISSN 2159-8274 EISSN 2159-8290 1000
Becoming: An Introduction to Jung's Concept of Individuation 600
花菁类近红外荧光染料的合成及光学性能研究 500
Ore genesis in the Zambian Copperbelt with particular reference to the northern sector of the Chambishi basin 500
A new species of Coccus (Homoptera: Coccoidea) from Malawi 500
A new species of Velataspis (Hemiptera Coccoidea Diaspididae) from tea in Assam 500
热门求助领域 (近24小时)
化学 医学 生物 材料科学 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 基因 遗传学 催化作用 物理化学 免疫学 量子力学 细胞生物学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3161232
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 2812684
关于积分的说明 7895969
捐赠科研通 2471492
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1316042
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 631084
版权声明 602112