Integrated fault estimation and control for multi-agent systems with external disturbance using delayed relative information

扰动(地质) 控制理论(社会学) 估计 断层(地质) 控制(管理) 计算机科学 控制工程 工程类 人工智能 古生物学 系统工程 地震学 生物 地质学
作者
Jing Zhu,Shanwen Zhao,Xiangping Zhai
出处
期刊:Transactions of the Institute of Measurement and Control [SAGE Publishing]
标识
DOI:10.1177/01423312241235098
摘要

This paper is dedicated to the problem of actuator fault estimation and fault-tolerant control for general linear leader–follower multi-agent systems subject to external disturbance and communication delay. First, the intermediate variable observer is constructed to estimate faults using relative information with symmetric time delays. A contradiction between the convergence speed of estimation error and the time-delay margin is revealed, where quick convergence implies small time-delay margin. As such, the augmented system observer is employed to improve the convergence speed. In the next, integrated scheme is adopted to handle the bi-directional interaction between fault estimation and fault-tolerant control arising from external disturbance and time-varying faults. In addition, we also consider the asymmetric delay case with only transmission delay. The delay-independent stability condition is derived with the use of augmented system observer by virtue of Lyapunov–Krasovskii function and [Formula: see text] robust theories. Finally, the simulation results are presented to verify the effectiveness of proposed method.
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