ANROL: Autonomous Navigation based on ROS and Laser Odometry

里程计 计算机视觉 同时定位和映射 人工智能 移动机器人 计算机科学 机器人 视觉里程计 蒙特卡罗局部化 测距 激光雷达 遥感 地理 电信
作者
Akshat Singh,Yash Agrawal,Rahul Gupta,Abhishek Kumar,Vivek Ashok Bohara
标识
DOI:10.1109/comsnets56262.2023.10041273
摘要

In this paper, the design and implementation of robust and precise localization and navigation scheme are proposed for an autonomous mobile robot. The proposed scheme utilizes the features of Light Detection and Ranging (LiDAR), Hector Simultaneous Mapping and Localization (SLAM), and Adaptive Monte Carlo Localization (AMCL) which is intuitively integrated with Range Flow 2D Laser Odometry (RF2O) to achieve the accuracy in the pose identification of the mobile robot. Here, the use of Hector SLAM aids in avoiding obstacles, and the use of RF2O Laser Odometry eliminates the need for additional hardware sensors for the odometry data. And thus, the proposed technique is precise and efficient in terms of power and computational complexity in a reduced form factor. The working of the developed robot is also demonstrated through the mapping and localization in a physical lab space which follows a complete close loop that ensures the accuracy and efficacy of the implemented algorithm.
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