Adapting small jumping robots to compliant environments

跳跃者 跳跃的 跳跃 机器人 杠杆(统计) 计算机科学 模拟 控制理论(社会学) 能量(信号处理) 航程(航空) 生物系统 工程类 人工智能 数学 物理 控制(管理) 航空航天工程 生物 量子力学 统计 操作系统 生理学
作者
Sathvik Divi,Crystal M. Reynaga,Emanuel Azizi,Sarah Bergbreiter
出处
期刊:Journal of the Royal Society Interface [The Royal Society]
卷期号:20 (200) 被引量:2
标识
DOI:10.1098/rsif.2022.0778
摘要

Jumping animals launch themselves from surfaces that vary widely in compliance from grasses and shrubs to tree branches. However, studies of robotic jumpers have been largely limited to those jumping from rigid substrates. In this paper, we leverage recent work describing how latches in jumping systems can mediate the transition from stored potential energy to kinetic energy. By including a description of the latch in our system model of both the jumper and compliant substrate, we can describe conditions in which a jumper can either lose energy to the substrate or recover energy from the substrate resulting in an improved jump performance. Using our mathematical model, we illustrate how the latch plays a role in the ability of a system to adapt its jump performance to a wide range of substrates that vary in their compliance. Our modelling results are validated using a 4 g jumper with a range of latch designs jumping from substrates with varying mass and compliance. Finally, we demonstrate the jumper recovering energy from a tree branch during take-off, extending these mechanistic findings to robots interacting with a more natural environment.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
大幅提高文件上传限制,最高150M (2024-4-1)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
1秒前
粗犷的问夏完成签到,获得积分10
1秒前
zxvcbnm发布了新的文献求助10
2秒前
zhiyang发布了新的文献求助10
2秒前
3秒前
溏心完成签到 ,获得积分10
3秒前
DearWhite完成签到,获得积分10
3秒前
cheese发布了新的文献求助10
4秒前
派大星不科研完成签到,获得积分20
5秒前
asdasd发布了新的文献求助10
5秒前
5秒前
烟花应助save采纳,获得10
6秒前
6秒前
王小宝发布了新的文献求助10
6秒前
顾北发布了新的文献求助10
7秒前
大个应助诚心闭月采纳,获得10
7秒前
Infinity发布了新的文献求助10
8秒前
mxy关闭了mxy文献求助
10秒前
细心飞鸟完成签到 ,获得积分10
10秒前
shamrock_2发布了新的文献求助10
11秒前
12秒前
flyxga870825发布了新的文献求助10
12秒前
依依发布了新的文献求助10
13秒前
513完成签到,获得积分20
13秒前
CipherSage应助英俊的馒头采纳,获得10
13秒前
小马甲应助cheese采纳,获得10
13秒前
14秒前
Xltox完成签到,获得积分10
14秒前
14秒前
15秒前
15秒前
霸气的诗兰完成签到,获得积分10
16秒前
星辰大海应助伊索寓言采纳,获得10
16秒前
fen完成签到,获得积分10
16秒前
高公页完成签到,获得积分10
16秒前
自信的九娘完成签到,获得积分10
17秒前
aa完成签到,获得积分10
17秒前
华仔应助xpf采纳,获得10
17秒前
18秒前
啦啦啦发布了新的文献求助10
19秒前
高分求助中
Sustainability in Tides Chemistry 2800
The Young builders of New china : the visit of the delegation of the WFDY to the Chinese People's Republic 1000
Rechtsphilosophie 1000
Bayesian Models of Cognition:Reverse Engineering the Mind 888
Le dégorgement réflexe des Acridiens 800
Defense against predation 800
Very-high-order BVD Schemes Using β-variable THINC Method 568
热门求助领域 (近24小时)
化学 医学 生物 材料科学 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 基因 遗传学 催化作用 物理化学 免疫学 量子力学 细胞生物学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3135928
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 2786670
关于积分的说明 7779194
捐赠科研通 2442969
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1298748
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 625219
版权声明 600870