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Finite‐time command filter‐based adaptive tracking control for nonstrict feedback nonlinear systems with full‐state restrictions and unmodeled dynamics

控制理论(社会学) 非线性系统 李雅普诺夫函数 跟踪误差 滤波器(信号处理) 反推 规范化(社会学) 计算机科学 数学 自适应控制 控制(管理) 人工智能 物理 社会学 量子力学 计算机视觉 人类学
作者
Xinfeng Zhu,Jun Huang,Wenwu Ding,Tianping Zhang
出处
期刊:Asian Journal of Control [Wiley]
卷期号:25 (4): 3192-3207 被引量:1
标识
DOI:10.1002/asjc.3014
摘要

Abstract The finite‐time command filter tracking control for a class of nonstrictly feedback nonlinear systems with unmodeled dynamics and full‐state constraints is investigated in this paper. The hyperbolic tangent function is used as a nonlinear mapping technique to solve the obstacle of the full‐state constraints. A new adaptive finite time control method is proposed through command filtering reverse engineering, and the shortcomings of the dynamic surface control (DSC) method are overcome by the error compensation mechanism. Dynamic signal is designed to handle dynamical uncertain terms. Normalization signal is designed to handle input unmodeled dynamics. Unknown nonlinear functions are approximated by radial basis function neural networks. Based on the Lyapunov stability theory, it is proved that all signals in the closed‐loop system are semi‐globally consistent and finally bounded and the output tracking error converges in finite time. Two numerical examples are utilized to verify the effectiveness of the proposed control approach.
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