亲爱的研友该休息了!由于当前在线用户较少,发布求助请尽量完整地填写文献信息,科研通机器人24小时在线,伴您度过漫漫科研夜!身体可是革命的本钱,早点休息,好梦!

Path Planning for Air-Ground Robot Considering Modal Switching Point Optimization

运动规划 机器人 计算机科学 敏捷软件开发 高效能源利用 软件部署 模拟 实时计算 工程类 人工智能 操作系统 软件工程 电气工程
作者
Xiaoyu Wang,Kangyao Huang,Xinyu Zhang,Honglin Sun,Wenzhuo Liu,Huaping Liu,Jun Li,Pingping Lu
标识
DOI:10.1109/icuas57906.2023.10156162
摘要

An innovative sort of mobility platform that can both drive and fly is the air-ground robot. The need for an agile flight cannot be satisfied by traditional path planning techniques for air-ground robots. Prior studies had mostly focused on improving the energy efficiency of paths, seldom taking the seeking speed and optimizing take-off and landing places into account. A robot for the field application environment was proposed, and a lightweight global spatial planning technique for the robot based on the graph-search algorithm taking mode switching point optimization into account, with an emphasis on energy efficiency, searching speed, and the viability of real deployment. The fundamental concept is to lower the computational burden by employing an interchangeable search approach that combines planar and spatial search. Furthermore, to safeguard the health of the power battery and the integrity of the mission execution, a trap escape approach was also provided. Simulations are run to test the effectiveness of the suggested model based on the field DEM map. The simulation results show that our technology is capable of producing finished, plausible 3D paths with a high degree of believability. Additionally, the mode-switching point optimization method efficiently identifies additional acceptable places for mode switching, and the improved paths use less time and energy.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
量子星尘发布了新的文献求助10
4秒前
14秒前
吴嘉俊完成签到 ,获得积分10
15秒前
Joeswith完成签到,获得积分10
16秒前
杨怂怂完成签到 ,获得积分10
18秒前
风雨中飘摇应助科研通管家采纳,获得200
33秒前
35秒前
Chris完成签到 ,获得积分0
39秒前
zoe完成签到 ,获得积分10
40秒前
41秒前
54秒前
大个应助CNS_Fighter88采纳,获得10
57秒前
轻松的惜芹完成签到,获得积分10
1分钟前
howgoods完成签到 ,获得积分10
1分钟前
1分钟前
Kashing完成签到,获得积分10
1分钟前
CNS_Fighter88发布了新的文献求助10
1分钟前
1分钟前
l123完成签到,获得积分10
1分钟前
CYC完成签到 ,获得积分10
1分钟前
zhao完成签到 ,获得积分10
1分钟前
脑洞疼应助l123采纳,获得10
1分钟前
大个应助守仁则阳明采纳,获得10
1分钟前
1分钟前
木有完成签到 ,获得积分10
1分钟前
1分钟前
科研通AI5应助10 g采纳,获得10
1分钟前
Zoe发布了新的文献求助30
1分钟前
1分钟前
Zoe完成签到,获得积分10
2分钟前
糖伯虎完成签到 ,获得积分10
2分钟前
量子星尘发布了新的文献求助10
2分钟前
2分钟前
l123发布了新的文献求助10
2分钟前
wys完成签到,获得积分10
2分钟前
淡漠完成签到 ,获得积分10
2分钟前
华仔应助守仁则阳明采纳,获得10
2分钟前
2分钟前
liudy完成签到,获得积分10
2分钟前
852应助lf采纳,获得10
2分钟前
高分求助中
A new approach to the extrapolation of accelerated life test data 1000
Picture Books with Same-sex Parented Families: Unintentional Censorship 700
ACSM’s Guidelines for Exercise Testing and Prescription, 12th edition 500
Nucleophilic substitution in azasydnone-modified dinitroanisoles 500
不知道标题是什么 500
Indomethacinのヒトにおける経皮吸収 400
Phylogenetic study of the order Polydesmida (Myriapoda: Diplopoda) 370
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3976608
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3520700
关于积分的说明 11204542
捐赠科研通 3257350
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1798716
邀请新用户注册赠送积分活动 877881
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 806613