Dynamic path planning of mobile robot based on improved simulated annealing algorithm

运动规划 模拟退火 最大值和最小值 移动机器人 计算机科学 路径(计算) 算法 机器人 数学优化 任意角度路径规划 人工智能 数学 数学分析 程序设计语言
作者
Kun Shi,Zhengtian Wu,Baoping Jiang,Hamid Reza Karimi
出处
期刊:Journal of The Franklin Institute-engineering and Applied Mathematics [Elsevier BV]
卷期号:360 (6): 4378-4398 被引量:36
标识
DOI:10.1016/j.jfranklin.2023.01.033
摘要

Dynamic path planning for mobile robots is an urgent issue that needs to be solved because of the growing use of mobile robots in daily life and industrial operations. This work focuses on avoiding moving obstacles in dynamic situations. The computational effort required by some current algorithms makes them difficult to utilize for path planning in dynamic situations whilst the computational effort required by other methods makes them simple yet prone to local minima. In this paper, an improved simulated annealing (SA) algorithm for dynamic path planning is proposed. To reduce its computational effort, the initial path selection method and deletion operation are introduced. Simulation results show the improved SA algorithm outperforms other algorithms and provides optimal solutions in static and dynamic environments.
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