Hydrodynamic Modeling and Parameter Identification of a Bionic Underwater Vehicle: RobDact

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作者
Qiyuan Cao,Rui Wang,Tiandong Zhang,Yu Wang,Shuo Wang
出处
期刊:Cyborg and bionic systems [American Association for the Advancement of Science]
卷期号:2022 被引量:20
标识
DOI:10.34133/2022/9806328
摘要

In this paper, the hydrodynamic modeling and parameter identification of the RobDact, a bionic underwater vehicle inspired by Dactylopteridae, are carried out based on computational fluid dynamics (CFD) and force measurement experiment. Firstly, the paper briefly describes the RobDact, then establishes the kinematics model and rigid body dynamics model of the RobDact according to the hydrodynamic force and moment equations. Through CFD simulations, the hydrodynamic force of the RobDact at different speeds is obtained, and then, the hydrodynamic model parameters are identified. Furthermore, the measurement platform is developed to obtain the relationship between the thrust generated by the RobDact and the input fluctuation parameters. Finally, by combining the rigid body dynamics model and the fin thrust mapping model, the hydrodynamic model of the RobDact at different motion states is constructed.
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