A class of spatial remote center-of-motion mechanisms and its forward kinematics

运动学 计算机科学 机制(生物学) 平行四边形 机器人 约束(计算机辅助设计) 点(几何) 反向动力学 正向运动学 模拟 控制理论(社会学) 人工智能 数学 几何学 物理 控制(管理) 量子力学 经典力学
作者
Yuan Bian,Jianchang Zhao,Jinhua Li,Guowu Wei,Jianmin Li
出处
期刊:Robotica [Cambridge University Press]
卷期号:41 (3): 885-899
标识
DOI:10.1017/s0263574722001047
摘要

Abstract Robot-assisted minimally invasive surgery (MIS) has shown tremendous advances over the traditional technique. A crucial challenge for developing a MIS robot is the kinematic design of the remote center-of-motion (RCM) mechanism. In this paper, a class of spatial RCM mechanism is analyzed. They are obtained by generating virtual parallelograms. The main process is to construct a line that passes through a fixed point under the mechanical constraint. The axis of the surgical tool is then constrained to parallel with that line. Hence, due to the geometrical feature of the parallel lines, the axis of the surgical tool will always pass through a fixed point, i.e., the RCM point. Due to the specially designed structure, the fixed point does not need to be physically belonging to the mechanism. The geometrical analysis method is employed to obtain the closed-form solution of the forward kinematics of the proposed mechanisms. Due to the high load capacity of parallel mechanism, the robots based on the proposed RCM mechanisms have promising applications as an external positioner to be used in robotic single-port surgeries.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
DeepLearning完成签到,获得积分20
刚刚
3秒前
DeepLearning发布了新的文献求助10
6秒前
SOL完成签到 ,获得积分10
21秒前
丝丢皮的完成签到 ,获得积分10
24秒前
t铁核桃1985完成签到 ,获得积分10
24秒前
丝丢皮得完成签到 ,获得积分10
30秒前
爆米花应助DeepLearning采纳,获得10
34秒前
铜豌豆完成签到 ,获得积分10
34秒前
cheng完成签到,获得积分10
41秒前
君看一叶舟完成签到 ,获得积分10
47秒前
在水一方应助科研通管家采纳,获得10
47秒前
48秒前
Chuang完成签到 ,获得积分10
1分钟前
热心市民完成签到 ,获得积分10
1分钟前
吃不胖的魔芋丝完成签到 ,获得积分10
1分钟前
1分钟前
李东东完成签到 ,获得积分10
1分钟前
fsznc1完成签到 ,获得积分0
1分钟前
年轻的笙完成签到,获得积分10
1分钟前
嘻嘻完成签到 ,获得积分10
1分钟前
huiluowork完成签到 ,获得积分10
1分钟前
1分钟前
拾陆发布了新的文献求助10
1分钟前
乔杰完成签到 ,获得积分10
1分钟前
ramsey33完成签到 ,获得积分10
1分钟前
小静完成签到 ,获得积分10
1分钟前
默笙完成签到 ,获得积分10
1分钟前
小乙猪完成签到 ,获得积分0
1分钟前
赵帅完成签到 ,获得积分10
1分钟前
1分钟前
西扬完成签到 ,获得积分10
1分钟前
1分钟前
Ray完成签到 ,获得积分10
1分钟前
yyds完成签到,获得积分10
1分钟前
DeepLearning发布了新的文献求助10
1分钟前
1分钟前
柚C美式完成签到 ,获得积分10
1分钟前
kumo完成签到 ,获得积分10
1分钟前
旺旺大礼包完成签到,获得积分10
2分钟前
高分求助中
The Mother of All Tableaux: Order, Equivalence, and Geometry in the Large-scale Structure of Optimality Theory 3000
A new approach to the extrapolation of accelerated life test data 1000
ACSM’s Guidelines for Exercise Testing and Prescription, 12th edition 500
Indomethacinのヒトにおける経皮吸収 400
Phylogenetic study of the order Polydesmida (Myriapoda: Diplopoda) 370
基于可调谐半导体激光吸收光谱技术泄漏气体检测系统的研究 350
Robot-supported joining of reinforcement textiles with one-sided sewing heads 320
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3990835
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3532241
关于积分的说明 11256614
捐赠科研通 3271100
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1805229
邀请新用户注册赠送积分活动 882302
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 809236