Development of a hydraulic driven bionic soft gecko toe

壁虎 攀登 灵活性(工程) 弯曲 机器人 攀登 工程类 机械工程 计算机科学 结构工程 人工智能 航空航天工程 地质学 数学 古生物学 统计
作者
Mingyue Lu,Guangming Chen,Qingsong He,Weijia Zong,Zhiwei Yu,Zhendong Dai
出处
期刊:Journal of Mechanisms and Robotics [ASM International]
卷期号:: 1-18 被引量:9
标识
DOI:10.1115/1.4050292
摘要

Abstract Geckos can climb freely on various types of surfaces using their flexible and adhesive toes. Gecko-inspired robots are capable of climbing on different surface conditions and have shown many important applications. Nonetheless, due to poor flexibility of toes the movements of gecko-inspired robots are restricted to flat surfaces. To improve the flexibility, by utilizing design technique of soft actuator and incorporating the characteristics of a real gecko's toe, the design of new bionic soft toes is proposed. The abilities of this bionic toe are verified using modelling and two soft toes are manufactured. One is Type A toe having varied semi-circle cross-sections as the feature of real gecko toe and the other is Type B toe with a constant semi-circle cross-section. The bending behaviors of the bionic toes subjected to a range of hydraulic pressure are also experimentally studied. It demonstrated that both toes can perform similarly large bending angles for the adduction (attachment) and abduction (detachment) motions. In comparisons, Type B toe exhibits larger output force, which is ascribed to the fact that at proximal section of Type B corresponds to larger volume for bearing fluid. Both toes can not only provide sufficient adhesion, but can be quickly detached with low peeling forces. Finally, different curved surfaces are used to further justify the applicability of these bionic toes. In particular, the flexible toes developed also have the advantages of low cost, lightweight, and simple control, which is desirable for wall-climbing robots.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
陈隆完成签到,获得积分10
2秒前
2秒前
高乾飞完成签到 ,获得积分10
3秒前
河大青椒完成签到,获得积分10
3秒前
丘比特应助动听的秋白采纳,获得10
4秒前
晒黑的雪碧完成签到,获得积分10
5秒前
yao chen完成签到,获得积分10
6秒前
catch完成签到,获得积分10
6秒前
Hrx完成签到,获得积分10
6秒前
哎呀哎呀25完成签到,获得积分10
7秒前
10秒前
Shark完成签到 ,获得积分10
10秒前
我要发财完成签到,获得积分10
11秒前
卡卡罗特完成签到,获得积分10
11秒前
11秒前
天天向上完成签到 ,获得积分10
12秒前
Xinxxx完成签到,获得积分10
12秒前
Echoheart完成签到,获得积分10
12秒前
Hrx发布了新的文献求助10
13秒前
我要发财发布了新的文献求助10
15秒前
WJing发布了新的文献求助10
16秒前
haonanchen完成签到,获得积分10
17秒前
彭于晏应助专注的白柏采纳,获得10
17秒前
99v587完成签到,获得积分10
18秒前
愤怒的小马发布了新的文献求助200
19秒前
朴素海亦完成签到 ,获得积分10
20秒前
wishes完成签到 ,获得积分10
21秒前
21秒前
南城完成签到 ,获得积分10
22秒前
22秒前
24秒前
Andy完成签到,获得积分10
26秒前
伦语发布了新的文献求助10
26秒前
xdc发布了新的文献求助10
28秒前
zoe发布了新的文献求助10
30秒前
ccCherub完成签到,获得积分10
32秒前
霍楠完成签到,获得积分10
32秒前
星辰大海应助rainny采纳,获得10
32秒前
EZ完成签到 ,获得积分10
32秒前
谨慎翎完成签到 ,获得积分10
33秒前
高分求助中
【提示信息,请勿应助】关于scihub 10000
Les Mantodea de Guyane: Insecta, Polyneoptera [The Mantids of French Guiana] 3000
徐淮辽南地区新元古代叠层石及生物地层 3000
The Mother of All Tableaux: Order, Equivalence, and Geometry in the Large-scale Structure of Optimality Theory 3000
Handbook of Industrial Diamonds.Vol2 1100
Global Eyelash Assessment scale (GEA) 1000
Picture Books with Same-sex Parented Families: Unintentional Censorship 550
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 4038368
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3576068
关于积分的说明 11374313
捐赠科研通 3305780
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1819322
邀请新用户注册赠送积分活动 892672
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 815029