Adaptive Neural Control of Uncertain Nonlinear Systems Using Disturbance Observer

控制理论(社会学) 人工神经网络 非线性系统 扰动(地质) 观察员(物理) 自适应控制 计算机科学 控制(管理) 控制工程 工程类 人工智能 古生物学 物理 量子力学 生物
作者
Mou Chen,Shuyi Shao,Bin Jiang
出处
期刊:IEEE transactions on cybernetics [Institute of Electrical and Electronics Engineers]
卷期号:47 (10): 3110-3123 被引量:253
标识
DOI:10.1109/tcyb.2017.2667680
摘要

This paper studies the problem of prescribed performance adaptive neural control for a class of uncertain multi-input and multi-output (MIMO) nonlinear systems in the presence of external disturbances and input saturation based on a disturbance observer. The system uncertainties are tackled by neural network (NN) approximation. To handle unknown disturbances, a Nussbaum disturbance observer is presented. By incorporating the disturbance observer and NNs, an adaptive prescribed performance neural control scheme is further developed. Then, the expected asymptotically convergent tracking errors between system output signals and desired signals are achieved. Numerical simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed control scheme.
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