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Cooperative Hunting of Spherical Multi-robots based on Improved Artificial Potential Field Method

机器人 障碍物 势场 移动机器人 计算机科学 避障 领域(数学) 人工智能 计算机视觉 模拟 数学 地球物理学 纯数学 政治学 法学 地质学
作者
Sheng Wang,Jian Guo,Shuxiang Guo,Qiang Fu,Jigang Xu
标识
DOI:10.1109/icma54519.2022.9856156
摘要

With the development of robot technology, the research of multi-robot cooperative target search in the military field mainly focuses on avoiding obstacles while surrounding the target, but most of the object-oriented research is a single robot and a single obstacle. In view of the object - oriented simplicity, this paper uses robot cluster to avoid multiple obstacles. Artificial potential field algorithm is widely used in the field of robot obstacle avoidance because of its simple structure, small amount of computation and good real-time performance. But in actual use in the artificial potential field algorithm has certain defects, mainly includes the target unreachable problem and local minimum value problems, by improving the traditional artificial potential field algorithm, this study so as to improve the artificial potential field algorithm when use the deficiencies, in order to improve the artificial potential field algorithm when the mobile robot to round up the target of obstacle avoidance. Finally, the simulation results show that the improved artificial potential field method can solve the problems of local minimum and unreachable target, and has good dynamic obstacle avoidance ability. This method ensures the reliability of spherical robot group and improves the efficiency of multi-robot group.
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