已入深夜,您辛苦了!由于当前在线用户较少,发布求助请尽量完整的填写文献信息,科研通机器人24小时在线,伴您度过漫漫科研夜!祝你早点完成任务,早点休息,好梦!

Adaptive Path-Following Control for Autonomous Semi-Trailer Docking

拖车 控制理论(社会学) 运动规划 稳健性(进化) MATLAB语言 计算机科学 控制工程 车辆动力学 工程类 模拟 汽车工程 机器人 控制(管理) 人工智能 操作系统 基因 化学 生物化学
作者
Ahmet Canberk Manav,İsmail Lazoğlu,Eren Aydemir
出处
期刊:IEEE Transactions on Vehicular Technology [Institute of Electrical and Electronics Engineers]
卷期号:71 (1): 69-85 被引量:15
标识
DOI:10.1109/tvt.2021.3125131
摘要

Maneuvering a truck-trailer system while docking is extremely challenging. This article aims to alleviate this problem by presenting an enhanced path-following control framework for autonomous semi-trailer docking. In the proposed system, adaptive controllers that utilize gain scheduling are introduced for forward and reverse path-following tasks in docking maneuvers to increase the robustness and path-following performance. The system includes an improved pure pursuit controller with adaptive look-ahead distance for forward path following; a cascade controller of reverse pure pursuit and a gain-scheduled LQ control for reverse path-following. In the evaluation of the path-following performance of forward and reverse controllers, the closed-loop system of path-following controllers with the truck-trailer kinematic model is simulated in MATLAB/Simulink for various test cases, and the results are compared with those of other studies. Furthermore, different docking scenarios are generated via the cascade path planning algorithm for autonomous semitrailer docking. These are tested with a high degree semi-trailer model within the IPG TruckMaker simulation environment, and with a full truck-trailer vehicle in the test field. The results of both simulations and physical testing clearly demonstrate improvements in terms of the control problem formulation, i.e., the stabilized path-following is obtained with acceptable path-following errors.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
大幅提高文件上传限制,最高150M (2024-4-1)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
1秒前
顾矜应助memory采纳,获得10
3秒前
3秒前
鲨猫收藏家完成签到 ,获得积分0
4秒前
泡沫完成签到,获得积分10
5秒前
梁33完成签到,获得积分10
12秒前
科研通AI2S应助李echo采纳,获得10
12秒前
12秒前
小白先生完成签到,获得积分10
13秒前
13秒前
zz发布了新的文献求助10
17秒前
jmwtong发布了新的文献求助10
17秒前
EW发布了新的文献求助10
19秒前
PEKOEA完成签到,获得积分20
19秒前
花椒鱼完成签到 ,获得积分10
19秒前
20秒前
20秒前
Owen应助易达采纳,获得30
21秒前
专注纹完成签到,获得积分20
23秒前
普萘洛尔发布了新的文献求助10
25秒前
Hello应助小豪采纳,获得30
25秒前
千倾完成签到 ,获得积分10
26秒前
普萘洛尔完成签到,获得积分10
31秒前
Owen应助科研通管家采纳,获得30
31秒前
研友_VZG7GZ应助科研通管家采纳,获得10
31秒前
科研通AI2S应助科研通管家采纳,获得10
32秒前
33秒前
34秒前
35秒前
37秒前
iorpi完成签到,获得积分10
39秒前
木子秀完成签到,获得积分10
41秒前
凶狠的猎豹完成签到,获得积分10
42秒前
斯文败类应助研友_nEoEy8采纳,获得10
47秒前
林利芳完成签到 ,获得积分10
48秒前
48秒前
zz完成签到,获得积分10
50秒前
我是老大应助图书馆采纳,获得10
51秒前
鹿lu完成签到 ,获得积分10
55秒前
56秒前
高分求助中
The late Devonian Standard Conodont Zonation 2000
The Lali Section: An Excellent Reference Section for Upper - Devonian in South China 1500
Nickel superalloy market size, share, growth, trends, and forecast 2023-2030 1000
Smart but Scattered: The Revolutionary Executive Skills Approach to Helping Kids Reach Their Potential (第二版) 1000
Mantiden: Faszinierende Lauerjäger Faszinierende Lauerjäger 800
PraxisRatgeber: Mantiden: Faszinierende Lauerjäger 800
A new species of Coccus (Homoptera: Coccoidea) from Malawi 500
热门求助领域 (近24小时)
化学 医学 生物 材料科学 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 基因 遗传学 催化作用 物理化学 免疫学 量子力学 细胞生物学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3244606
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 2888340
关于积分的说明 8252529
捐赠科研通 2556793
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1385286
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 650094
邀请新用户注册赠送积分活动 626215