Adaptive event-triggered control for nonlinear multi-agent systems with unknown control directions and actuator failures

非线性系统 控制理论(社会学) 执行机构 有界函数 计算机科学 自适应控制 人工神经网络 观察员(物理) 多智能体系统 控制(管理) 数学 人工智能 物理 量子力学 数学分析
作者
Chang‐E Ren,Quanxin Fu,Jiaang Zhang,Junsheng Zhao
出处
期刊:Nonlinear Dynamics [Springer Science+Business Media]
卷期号:105 (2): 1657-1672 被引量:27
标识
DOI:10.1007/s11071-021-06684-w
摘要

This paper presents an event-triggered adaptive consensus algorithm to deal with the consensus problem for nonlinear multi-agent systems (MASs) with unknown control direction and actuator failures. The nonlinear dynamics and the disturbance considered in this paper are all unknown. The unknown nonlinear dynamics of MASs is approximated by the radial basis function neural networks (RBFNNs). Then, a disturbance observer with adaptive parameter is put forward to depress the total disturbances which contain the unknown external disturbances, RBFNNs approximation errors and bias faults. The proposed consensus algorithm enables that all closed-loop signals are bounded, and the followers’ states can track the leader’s. Finally, the proposed consensus algorithm is validated by simulations.
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