Distributed fixed‐time sliding mode formation control for unmanned aerial‐ground vehicle (UAV‐UGV) heterogeneous system

无人地面车辆 模式(计算机接口) 滑模控制 计算机科学 控制理论(社会学) 航空航天工程 实时计算 控制(管理) 控制工程 工程类 人工智能 物理 操作系统 量子力学 非线性系统
作者
Xing Guo,Qing Li,Qijia Yao,Xiaoya Lu
出处
期刊:Asian Journal of Control [Wiley]
标识
DOI:10.1002/asjc.3541
摘要

Abstract This study proposes a distributed fixed‐time sliding mode formation control (FTSMFC) method to address formation control problem for unmanned aerial‐ground vehicle (UAV‐UGV) heterogeneous system under the directed topology and subject to external disturbances. First, a distributed fixed‐time state observer (FTSO) is introduced to provide state estimation of the leader UAV, which overcomes the limitation of partial information availability among followers. Then, a novel fixed‐time disturbance observer (FTDO) is presented to enhance the system's anti‐disturbance ability by estimating and compensating external disturbances within a fixed time. Furthermore, by integrating sliding mode techniques and the information from the FTSO and FTDO, a distributed FTSMFC is developed to enforce the system to achieve predefined formation configuration within a fixed time independent of initial states of the system. Finally, a simulation comparison with the other controllers is carried out to show the validity and superiority of the proposed formation control law.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
大个应助ZONG采纳,获得10
刚刚
刚刚
Ma完成签到,获得积分10
1秒前
孙燕应助猪猪hero采纳,获得10
1秒前
会发光的小灰灰完成签到,获得积分10
1秒前
板凳儿cc发布了新的文献求助10
1秒前
黑色天使发布了新的文献求助10
2秒前
2秒前
激情的代曼完成签到,获得积分10
2秒前
3秒前
6秒前
缓慢手机完成签到,获得积分10
6秒前
丫丫完成签到,获得积分10
6秒前
7秒前
时尚俊驰发布了新的文献求助10
7秒前
耍酷的冷雪完成签到,获得积分10
8秒前
wanci应助baonali采纳,获得10
10秒前
ZONG发布了新的文献求助10
11秒前
wuy发布了新的文献求助10
11秒前
123完成签到,获得积分10
12秒前
13秒前
saisyo发布了新的文献求助10
14秒前
隐形曼青应助炸胡娃娃采纳,获得30
15秒前
坦率白萱应助wwl采纳,获得10
15秒前
NexusExplorer应助小晓采纳,获得10
15秒前
16秒前
16秒前
123发布了新的文献求助10
17秒前
搞怪的紫易完成签到,获得积分10
17秒前
WYQ完成签到,获得积分10
17秒前
幸福大白发布了新的文献求助10
19秒前
玩命的凝天完成签到,获得积分10
19秒前
量子星尘发布了新的文献求助10
19秒前
zxq1996完成签到 ,获得积分10
19秒前
所所应助时尚俊驰采纳,获得10
20秒前
LU41完成签到,获得积分10
21秒前
桑榆完成签到,获得积分10
21秒前
21秒前
咳咳咳发布了新的文献求助10
22秒前
桐桐应助黑色天使采纳,获得10
23秒前
高分求助中
A new approach to the extrapolation of accelerated life test data 1000
ACSM’s Guidelines for Exercise Testing and Prescription, 12th edition 500
‘Unruly’ Children: Historical Fieldnotes and Learning Morality in a Taiwan Village (New Departures in Anthropology) 400
Indomethacinのヒトにおける経皮吸収 400
Phylogenetic study of the order Polydesmida (Myriapoda: Diplopoda) 370
基于可调谐半导体激光吸收光谱技术泄漏气体检测系统的研究 350
Robot-supported joining of reinforcement textiles with one-sided sewing heads 320
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3989444
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3531531
关于积分的说明 11254250
捐赠科研通 3270191
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1804901
邀请新用户注册赠送积分活动 882105
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 809174