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Robust Actuator Fault Reconstruction for Uncertain Time-Delay One-Sided Lipschitz Nonlinear Systems Based on a New Sliding Mode Observer

李普希茨连续性 控制理论(社会学) 观察员(物理) 非线性系统 执行机构 有界函数 计算机科学 线性矩阵不等式 可达性 等价(形式语言) 外稃(植物学) 数学 数学优化 算法 人工智能 离散数学 数学分析 控制(管理) 物理 生物 量子力学 禾本科 生态学
作者
Amal Nasri,Iskander Boulaabi,Anis Sellami,Fayçal Ben Hmida
标识
DOI:10.1109/codit58514.2023.10284433
摘要

This paper is concerned with the problems of sliding mode observer (SMO) design and robust fault reconstruction for one-sided Lipschitz (OSL) nonlinear systems with uncertainty and time-delay. Bounded uncertainty and varying time-delay are considered. First, the linear matrix inequality (LMI) optimization and a Lyapunov-Krasovskii functional are exploited to obtain a new observer. A sufficient condition is given such that the reachability condition can be ensured. Then, using the new SMO and by selecting an appropriate Lyapunov-Krasovskii functional, the $H_{\infty}$ concept and a bounded real lemma (BRL), a robust actuator fault reconstruction is achieved. At last, a single-link flexible joint robotic system is included to illustrate the validity and the applicability of the proposed approaches.
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