A Vision-Integrated Navigation Method in AUV Terminal Mobile Docking Based on Factor Graph Optimization

码头 计算机科学 传感器融合 因子图 姿势 计算机视觉 实时计算 人工智能 移动机器人 图形 水下 对接(动物) 算法 机器人 工程类 理论计算机科学 海洋工程 解码方法 海洋学 地质学 医学 护理部
作者
Ma T,Shumin Chen,Ling Ruan,Yuanxin Xu
标识
DOI:10.1109/cacre58689.2023.10208719
摘要

The widespread use of Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) highlights the need for autonomous docking, during which accurate pose estimation and navigation play a vital role. This paper proposes a multi-sensor fusion navigation framework based on the factor graph optimization method, integrating tightly-coupled visual information from the light array to provide high-accuracy and high-frequency relative pose estimations between AUV and its mobile dock at the terminal docking stage. Simulation results demonstrate that the proposed algorithm outperforms PnP and achieves smaller RMSE in relative attitude and translation estimations. Furthermore, the experiments show that the proposed algorithm provides smoother estimation results and that it has the potential to be deployed in embedded applications.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
生信精准科研完成签到,获得积分10
1秒前
1秒前
烟花应助开心的城采纳,获得10
1秒前
lz完成签到,获得积分20
2秒前
2秒前
有话好好硕完成签到 ,获得积分10
2秒前
2秒前
不想开学吧完成签到 ,获得积分10
3秒前
smottom应助ZH采纳,获得10
3秒前
Serenity完成签到,获得积分10
4秒前
benben055发布了新的文献求助20
4秒前
情怀应助干净怀寒采纳,获得10
4秒前
斯文败类应助含蓄丸子采纳,获得10
5秒前
小樊同学发布了新的文献求助10
5秒前
5秒前
菜菜完成签到,获得积分10
5秒前
COCO完成签到,获得积分10
6秒前
kyrie发布了新的文献求助10
6秒前
6秒前
7秒前
jacob258发布了新的文献求助50
7秒前
Katherine完成签到,获得积分10
7秒前
情怀应助hui采纳,获得10
8秒前
8秒前
Ryan发布了新的文献求助10
8秒前
8秒前
Oatmeal5888完成签到,获得积分10
9秒前
9秒前
10秒前
上官若男应助Changlu采纳,获得20
11秒前
11秒前
Suliove完成签到,获得积分10
12秒前
zys2001mezy发布了新的文献求助10
12秒前
郭一一完成签到,获得积分10
12秒前
12秒前
13秒前
明天会更美好完成签到,获得积分10
13秒前
醉眠关注了科研通微信公众号
13秒前
13秒前
14秒前
高分求助中
A new approach to the extrapolation of accelerated life test data 1000
Cognitive Neuroscience: The Biology of the Mind 1000
Technical Brochure TB 814: LPIT applications in HV gas insulated switchgear 1000
ACSM’s Guidelines for Exercise Testing and Prescription, 12th edition 500
Picture Books with Same-sex Parented Families: Unintentional Censorship 500
Nucleophilic substitution in azasydnone-modified dinitroanisoles 500
不知道标题是什么 500
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3969335
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3514162
关于积分的说明 11172430
捐赠科研通 3249456
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1794853
邀请新用户注册赠送积分活动 875437
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 804809