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Research on Motion Path Planning of Industrial Robot Based on Genetic Algorithms

运动规划 适应度函数 遗传算法 路径(计算) 机器人 障碍物 计算机科学 算法 代表(政治) 任意角度路径规划 过程(计算) 评价函数 人工智能 机器学习 地理 操作系统 考古 程序设计语言 法学 政治 政治学
作者
Hao Zhou
标识
DOI:10.1109/aiam48774.2019.00120
摘要

Based on the analysis and comparison of the advantages and disadvantages of various current path planning algorithms for industrial robot, this paper studies the path planning of industrial robots based on genetic algorithm. The algorithm uses real-coded variable-length chromosomes. The designed fitness function not only reflects the requirement of path, but also reduces the complexity of function representation and computation time. According to the characteristics of path planning, corresponding genetic operators are designed, and the influence of each parameter on the performance of the algorithm is analyzed. In the perceptible range of the robot, the position information of the motion obstacle is continuously obtained, the direction of motion is predicted, the search process is accelerated, and the feasible satisfactory path is obtained.
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