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Predefined-time stabilisation of a class of nonholonomic systems

沉降时间 控制理论(社会学) 非完整系统 理论(学习稳定性) 水准点(测量) 上下界 班级(哲学) 计算机科学 数学 控制(管理) 控制工程 工程类 移动机器人 机器人 阶跃响应 机器学习 数学分析 人工智能 地理 大地测量学
作者
Juan Diego Sánchez‐Torres,Michaël Defoort,Aldo Jonathan Muñoz‐Vázquez
出处
期刊:International Journal of Control [Taylor & Francis]
卷期号:93 (12): 2941-2948 被引量:88
标识
DOI:10.1080/00207179.2019.1569262
摘要

This paper deals with the predefined-time stabilisation problem for a class of uncertain chained-form nonholonomic systems. Based on a novel generalised Lyapunov-like characterisation of predefined-time stability, new predefined-time controllers are introduced for a class of first and second order systems with matched perturbations. Contrary to existing finite-time and fixed-time schemes, an upper bound of the settling time is an easily tuneable control parameter. Then, these results for first and second order systems are used to design a switching strategy, which guarantees the predefined-time stability of the closed-loop system. The switching time and the settling-time can be easily tuned according to the control parameters. A benchmark example is presented to show the effectiveness of the proposed method.
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