Complete shaking force and shaking moment balancing of linkages

This paper proposes a new solution to the problem of complete shaking force and shaking moment balancing of linkages. The method involves connecting to the mechanism to be balanced a two-link group forming a pantograph with the crank and coupler. Three versions of sub-linkages are considered: (1) the articulation dyad; (2) the asymmetric link with three rotational pairs; (3) the crank-slider mechanism. The mathematical basis for the realisation of this method is the well-known method of static and dynamic substitution of distributed masses by concentrated point masses. The method is illustrated by new balancing schemes for the Stephenson and Watt linkages. Dans cet article est proposée une nouvelle méthode d'équilibrage dynamique complet des mecanismes. La méthode proposée est réalisée par l'addition au mécanisme àéquilibrer de groupe articulée àdeux barres formant avec la manivelle et la bielle du mécanisme initial un pantographe. On considere trois versions des sub-mécanismes: (1) la groupe articulée àdeux barres; (2) l'élément asymétrique àtrois couples de rotation; (3) le mécanisme àmanivelle et tiroir. Le moyen mathématique pour la réalisation de cette méthode est basésur les méthodes connues de substitution statique et dynamique de masses des éléments du mécanisme par les masses-points concentrées. La méthode proposée est illustrée par les nouveaux schémas d'équilibrage des mécanismes de Stephenson et de Watt.