Distributed Consensus Control for Multi-UAV Systems with Uncertain Gains Under Gust Winds

控制理论(社会学) 共识 观察员(物理) 非线性系统 控制器(灌溉) 滑模控制 李雅普诺夫函数 模式(计算机接口) 计算机科学 多智能体系统 Lyapunov稳定性 控制工程 工程类
作者
Jin Wang,Hongjiu Yang,Chaoxu Mu,Lei Cui
出处
期刊:Lecture notes in electrical engineering 卷期号:: 327-338
标识
DOI:10.1007/978-981-19-3998-3_32
摘要

AbstractIn this paper, a distributed consensus control strategy is introduced for a multi-UAV system with uncertain gains. A multi-UAV system is developed from unmanned aerial vehicles with gust winds over directed communication topology. The distributed consensus control strategy mainly consists a nonlinear sliding mode observer and distributed consensus controller. The nonlinear sliding mode observer is designed with a nonlinear error feedback function to estimate external disturbances from gust winds. Based on nonlinear Nussbaum functions and sliding mode manifolds, the distributed consensus controller is proposed to achieve consensus performance in the multi-UAV system with uncertain gains. Stability of the multi-UAV system is analyzed by Lyapunov methods for the distributed consensus control strategy. Effectiveness of the distributed consensus control strategy is shown with simulation results on a multi-UAV system of six UAVs under directed communication topology.KeywordsMulti-UAV systemDistributed consensus controlSliding mode observer (SMO)Directed communication topologyGust winds

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
泡沫发布了新的文献求助10
刚刚
耳东陈发布了新的文献求助50
1秒前
飘来一朵云完成签到,获得积分10
2秒前
Mr.Su发布了新的文献求助10
2秒前
3秒前
Jayson完成签到,获得积分10
3秒前
超帅花瓣发布了新的文献求助20
3秒前
4秒前
彭于彦祖应助Robert采纳,获得30
4秒前
爱吃粑粑发布了新的文献求助10
5秒前
小唐完成签到,获得积分10
5秒前
澎鱼盐完成签到,获得积分10
6秒前
zsj3787发布了新的文献求助10
6秒前
戈笙gg完成签到,获得积分10
6秒前
酷波er应助xiguaruby采纳,获得10
7秒前
orixero应助Ilan采纳,获得10
7秒前
高木森发布了新的文献求助10
10秒前
wsw完成签到,获得积分10
10秒前
彭于晏应助o30采纳,获得10
11秒前
公冶嘉懿发布了新的文献求助10
11秒前
11秒前
Accompany完成签到,获得积分10
11秒前
12秒前
12秒前
12秒前
12完成签到 ,获得积分10
13秒前
郭郭郭完成签到,获得积分10
13秒前
dingdong258完成签到,获得积分10
13秒前
大橙子完成签到,获得积分10
14秒前
lcm完成签到,获得积分10
14秒前
汉堡包应助爱吃粑粑采纳,获得10
14秒前
15秒前
FashionBoy应助YU采纳,获得10
15秒前
花开无声完成签到,获得积分10
15秒前
16秒前
pluto应助淡然的铭采纳,获得10
16秒前
阳佟念真发布了新的文献求助10
16秒前
董老师发布了新的文献求助10
16秒前
壮观的衫发布了新的文献求助30
16秒前
LLL发布了新的文献求助10
17秒前
高分求助中
A new approach to the extrapolation of accelerated life test data 1000
Cognitive Neuroscience: The Biology of the Mind 1000
Technical Brochure TB 814: LPIT applications in HV gas insulated switchgear 1000
ACSM’s Guidelines for Exercise Testing and Prescription, 12th edition 500
Picture Books with Same-sex Parented Families: Unintentional Censorship 500
Nucleophilic substitution in azasydnone-modified dinitroanisoles 500
不知道标题是什么 500
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3969383
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3514211
关于积分的说明 11172730
捐赠科研通 3249476
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1794909
邀请新用户注册赠送积分活动 875441
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 804827