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Dielectric elastomer fingers for versatile grasping and nimble pinching

夹持器 弹性体 材料科学 执行机构 Lift(数据挖掘) 电介质 张力(地质) 复合材料 刚度 结构工程 机械工程 计算机科学 工程类 电气工程 压缩(物理) 光电子学 数据挖掘
作者
Gih‐Keong Lau,Kim-Rui Heng,Anansa S. Ahmed,Milan Shrestha
出处
期刊:Applied Physics Letters [American Institute of Physics]
卷期号:110 (18) 被引量:122
标识
DOI:10.1063/1.4983036
摘要

Boneless soft robotic fingers cannot apply concentrated forces to pinch a delicate object. This letter reports a three-dimensional design of dielectric elastomer fingers with higher flexural stiffness and close to 90° voltage-controllable bending for object gripping and pinching. It makes use of tension arch flexures to elevate a pre-stretched dielectric elastomer actuator (DEA) into a roof shape and thus magnifies the tension-induced moment, 40 times higher than a flat DEA does, to bend a stiff base frame. Such fingers make normally close-grippers to lift a payload 8–9 times their weight. They also make normally open grippers that pinch a highly deformable raw egg yolk.
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