Incipient slip detection method for soft objects with vision-based tactile sensor

触觉传感器 打滑(空气动力学) 计算机视觉 滑脱 人工智能 计算机科学 机器人 工程类 结构工程 航空航天工程
作者
Ruomin Sui,Lunwei Zhang,Tiemin Li,Yao Jiang
出处
期刊:Measurement [Elsevier BV]
卷期号:203: 111906-111906 被引量:10
标识
DOI:10.1016/j.measurement.2022.111906
摘要

Incipient slip detection plays an important role in human and robotic grasping. Recently, vision-based tactile sensors are increasingly used to detect incipient slip because of their high spatial resolution. However, current methods can only be applied to rigid objects and do not work as well on soft objects. To fill this gap, an incipient slip detection method which can be applied to arbitrarily flexible objects with vision-based tactile sensors is proposed. This paper firstly describes the generalized model of slip calculation with vision-based tactile sensors. Then an approximate linear relation between the derivative of object and sensor deformation field is demonstrated, leading to an incipient slip detection method based on the distributed force and deformation gradient, whose results can indicate the degree of incipient slippage. The accuracy and applicability of this method are verified through finite element analysis and real grasping experiments of some common objects with a robot hand.
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