Application of Type-1 Fuzzy Terminal and Fast Terminal Sliding Mode Controllers for tracking the Stewart Manipulator

控制理论(社会学) 终端滑动模式 模糊逻辑 稳健性(进化) 执行机构 模糊控制系统 终端(电信) 工程类 数学 滑模控制 计算机科学 非线性系统 人工智能 物理 基因 电信 量子力学 化学 生物化学 控制(管理)
作者
Mohammad Javad Pourmohammadi,Mojtaba Eftekhari
出处
期刊:Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science [SAGE]
卷期号:236 (13): 7398-7416
标识
DOI:10.1177/09544062211073082
摘要

In this paper, Finite-time control design of the Stewart mechanism is performed using the Type-1 Fuzzy terminal and Type-1 Fuzzy fast terminal sliding mode controllers. Manipulator has six hydraulic jacks or linear actuators and top plate has six degrees of freedom. Fuzzy boundary layer and fuzzy sliding surface are defined for the controllers to decrease the chattering and oscillation of the actuators. The dynamic equations are derived using the Lagrange method by applying the uncertainties and the super-twisting observer is developed to estimate the velocity of the hydraulic jacks. For eliminating undesirable chattering phenomena using the fuzzy logic, a set of type-1 fuzzy rules is used in such a way that approximates the boundary layer of the sliding surface. Moreover for better performance tracking of the controllers, the parameters of the terminal and fast terminal sliding mode controllers are optimized using the genetic algorithm. Integral of absolute error was defined as objective function. Simulations present the good performance of the fuzzy controllers in tracking the desired path of the top plate, high robustness in the presence uncertainty and reduction of noisy sensors.

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
大幅提高文件上传限制,最高150M (2024-4-1)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
张瑞雪完成签到 ,获得积分10
2秒前
田様应助忐忑的草丛采纳,获得10
2秒前
hkh完成签到,获得积分10
3秒前
tang完成签到,获得积分10
5秒前
karulko完成签到,获得积分10
6秒前
缓慢冬莲完成签到,获得积分10
7秒前
所所应助azure采纳,获得10
8秒前
11秒前
盛夏完成签到,获得积分10
11秒前
SciGPT应助娟娟采纳,获得10
12秒前
lkc完成签到,获得积分10
12秒前
12秒前
14秒前
哈哈环完成签到 ,获得积分10
16秒前
Tin发布了新的文献求助30
16秒前
淡淡明辉完成签到,获得积分10
17秒前
疯狂的闪电芦苇完成签到,获得积分10
17秒前
daidai完成签到,获得积分10
17秒前
李小刚完成签到,获得积分10
21秒前
西门戆戆完成签到,获得积分10
21秒前
现代的bb完成签到,获得积分10
21秒前
希望天下0贩的0应助karulko采纳,获得10
22秒前
研友_8yN60L完成签到,获得积分10
23秒前
壮观以松完成签到,获得积分20
24秒前
24秒前
纪元龙完成签到,获得积分10
26秒前
HughWang完成签到,获得积分10
27秒前
123完成签到 ,获得积分10
30秒前
自觉石头完成签到 ,获得积分10
31秒前
lan橙完成签到,获得积分10
31秒前
zhoushaoyun2000完成签到,获得积分10
31秒前
不羡江中仙完成签到 ,获得积分10
33秒前
风中的电脑完成签到,获得积分10
34秒前
柠檬柠檬完成签到 ,获得积分10
35秒前
啊啊啊啊啊啊完成签到,获得积分10
36秒前
布知道完成签到 ,获得积分10
37秒前
HP完成签到,获得积分10
37秒前
善学以致用应助哈哈采纳,获得10
37秒前
只爱医学不爱你完成签到 ,获得积分10
38秒前
vans如意完成签到 ,获得积分10
38秒前
高分求助中
Sustainability in Tides Chemistry 2000
Microlepidoptera Palaearctica, Volumes 1 and 3 - 13 (12-Volume Set) [German] 1122
Дружба 友好报 (1957-1958) 1000
The Data Economy: Tools and Applications 1000
Mantiden - Faszinierende Lauerjäger – Buch gebraucht kaufen 700
PraxisRatgeber Mantiden., faszinierende Lauerjäger. – Buch gebraucht kaufe 700
A Dissection Guide & Atlas to the Rabbit 600
热门求助领域 (近24小时)
化学 医学 生物 材料科学 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 基因 遗传学 催化作用 物理化学 免疫学 量子力学 细胞生物学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3099839
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 2751315
关于积分的说明 7612624
捐赠科研通 2403180
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1275200
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 616295
版权声明 599053