Research on Improved Hybrid Polynomial Interpolation Algorithm for Rail Inspection Robot

插值(计算机图形学) 角速度 混蛋 运动学 加速度 多项式插值 多项式的 算法 线性插值 角加速度 弹道 计算机科学 数学 控制理论(社会学) 计算机视觉 人工智能 数学分析 物理 运动(物理) 经典力学 天文 控制(管理)
作者
Ruoyu Xu,Jianyan Tian,Xinpeng Zhai,J. Li,Jinrong Zou
标识
DOI:10.1145/3501409.3501622
摘要

In order to ensure the track stability when the rail inspection robot automatically tracks the moving target and reduce the amplitude of angular velocity and angular acceleration, it is necessary to study the trajectory planning strategy. Aiming at the problem that the amplitude of angular velocity and angular acceleration of 3-5-3 hybrid polynomial interpolation algorithm is too high, a 3-3-5 hybrid polynomial interpolation trajectory planning method is proposed. Firstly, the D-H (Denavit-Hartenberg) model of the rail inspection robot is used to compute its kinematics equation. Secondly, according to the constraints of motion curve (angle, angular velocity, angular acceleration continuous), kinematics constraints are obtained and interpolation points are determined. Thirdly, the coefficient expression of the hybrid polynomial interpolation algorithm is solved by substituting kinematics constraints and interpolation points into the formula of the 3-3-5 hybrid polynomial interpolation algorithm. Finally, the 3-3-5 hybrid polynomial interpolation algorithm is simulated in MATLAB. The results show that the 3-3-5 hybrid polynomial interpolation algorithm can effectively reduce the amplitude of the angular velocity and angular acceleration, reduce the jerk of the motor, and improve the overall motion performance of the inspection robot.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
小木子完成签到,获得积分10
1秒前
1秒前
3秒前
4秒前
4秒前
CC完成签到,获得积分10
5秒前
Hayat应助Liu采纳,获得150
6秒前
天亮了发布了新的文献求助10
7秒前
丘比特应助haiwei采纳,获得10
9秒前
hb完成签到,获得积分10
10秒前
wml发布了新的文献求助10
10秒前
11秒前
shepherd完成签到,获得积分10
13秒前
草莓熊和他的豆角完成签到,获得积分10
13秒前
14秒前
vvvaee完成签到 ,获得积分10
16秒前
单薄的夜南应助墨菲特采纳,获得10
17秒前
17秒前
虚心的石头关注了科研通微信公众号
17秒前
17秒前
丘比特应助秦玉蓉采纳,获得10
18秒前
FashionBoy应助智慧女孩采纳,获得10
18秒前
量子星尘发布了新的文献求助10
19秒前
20秒前
20秒前
Ava应助冰千蕙采纳,获得10
20秒前
lotu_fr完成签到,获得积分10
21秒前
英姑应助赵嘉钰采纳,获得10
22秒前
充电宝应助大力的诗蕾采纳,获得10
22秒前
iui飞驳回了大个应助
24秒前
24秒前
24秒前
Jason完成签到,获得积分10
24秒前
顺心火龙果完成签到,获得积分10
27秒前
murpuy完成签到,获得积分10
27秒前
狂野忆文发布了新的文献求助10
28秒前
狂野忆文发布了新的文献求助10
28秒前
在水一方应助qq采纳,获得10
28秒前
狂野忆文发布了新的文献求助10
28秒前
小青龙发布了新的文献求助10
29秒前
高分求助中
A new approach to the extrapolation of accelerated life test data 1000
Cognitive Neuroscience: The Biology of the Mind 1000
Technical Brochure TB 814: LPIT applications in HV gas insulated switchgear 1000
Toward a Combinatorial Approach for the Prediction of IgG Half-Life and Clearance 500
ACSM’s Guidelines for Exercise Testing and Prescription, 12th edition 500
Picture Books with Same-sex Parented Families: Unintentional Censorship 500
Nucleophilic substitution in azasydnone-modified dinitroanisoles 500
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3969940
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3514642
关于积分的说明 11175298
捐赠科研通 3249947
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1795178
邀请新用户注册赠送积分活动 875617
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 804891