Spherical kinematics in contrast to planar kinematics

An outline is given of spherical kinematics, particularly in contrast to kinematics of planar mechanisms. As we are too familiar with planar kinematics, precautions to be taken in applying some planar conceptions to spherical kinematics are also mentioned. Der vorliegende Aufsatz dient als eine Übersicht der sphärischen Kinematik, insbesondere im Vergleich mit der Kinematik von ebenen Mechanismen. Da wir an die ebene Kinematik zu gewohnt sind, sind auch Vorsichtsmassregeln erwÄhnt, die in der Anwendung der ebenen Begriffe an sphärische Kinematik zu berücksichtigen sind.