Continuous control with deep reinforcement learning

强化学习 计算机科学 钢筋 人工智能 控制(管理) 心理学 社会心理学
作者
Timothy Lillicrap,Jonathan J. Hunt,Alexander Pritzel,Nicolas Heess,Tom Erez,Yuval Tassa,David Silver,Daan Wierstra
出处
期刊:Cornell University - arXiv 被引量:4125
标识
DOI:10.48550/arxiv.1509.02971
摘要

We adapt the ideas underlying the success of Deep Q-Learning to the continuous action domain. We present an actor-critic, model-free algorithm based on the deterministic policy gradient that can operate over continuous action spaces. Using the same learning algorithm, network architecture and hyper-parameters, our algorithm robustly solves more than 20 simulated physics tasks, including classic problems such as cartpole swing-up, dexterous manipulation, legged locomotion and car driving. Our algorithm is able to find policies whose performance is competitive with those found by a planning algorithm with full access to the dynamics of the domain and its derivatives. We further demonstrate that for many of the tasks the algorithm can learn policies end-to-end: directly from raw pixel inputs.
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