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Identification of the Mechanical Parameters for Servo Drive

控制理论(社会学) 计算机科学 伺服 鉴定(生物学) 伺服机构 伺服电动机 伺服驱动 伺服控制 扭矩 控制工程 系统标识
作者
Taesuk Kwon,Seung-Ki Sul,Hiroshi Nakamura,Kazuhiro Tsuruta
出处
期刊:Conference record 卷期号:2: 905-910 被引量:30
标识
DOI:10.1109/ias.2006.256632
摘要

This paper describes a novel identification technique of the moment of inertia and the viscous friction coefficient for a servo drive system. It is developed based on the basic dynamic equation of a mechanical system, and it uses the torque reference of a speed controller and the actual rotating speed of machine for the identification. Regardless of the simplicity of the techniques it is robust to external disturbances such as measurement noise, coulomb friction, mechanical resonance of the drive system. The identified inertia and friction can be used for auto-tuning of the gains in the speed controller and the disturbance observer. The effectiveness of the proposed method is proved by the computer simulation and experimental results.
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