已入深夜,您辛苦了!由于当前在线用户较少,发布求助请尽量完整的填写文献信息,科研通机器人24小时在线,伴您度过漫漫科研夜!祝你早点完成任务,早点休息,好梦!

A Risk-Field Based Motion Planning Method for Multi-Vehicle Conflict Scenario

运动规划 弹道 路径(计算) 计算机科学 领域(数学) 工程类 人工智能 数学 物理 天文 机器人 程序设计语言 纯数学
作者
Zhaojie Wang,Guangquan Lu,Haitian Tan,Miaomiao Liu
出处
期刊:IEEE Transactions on Vehicular Technology [Institute of Electrical and Electronics Engineers]
卷期号:73 (1): 310-322 被引量:1
标识
DOI:10.1109/tvt.2023.3308912
摘要

In the present studies of autonomous driving systems, motion planning of automated vehicles in complex traffic scenarios is a tough issue. The problem of adjusting automated vehicles driving style is a difficult one. To address the above issues, this paper focuses on the spatio-temporal motion planning problem of automated vehicles in multi-vehicle conflict scenarios. A risk-field based motion planning method is proposed. By predicting the state of the vehicles in the traffic scenario, the risk field matrix is built for motion planning. The idea of path-velocity separation planning is adopted to divide the motion planning into two layers as path planning and trajectory planning. In path planning, static risk matrices serve as constraints. Considering the driving safety and comfort, the path cost function is designed to evaluate the candidate path group, obtained by longitudinal sampling and lateral sampling, to determine the target path. The dynamic risk matrices are used to construct the spatio-temporal graph corresponding to the target path, based on which dynamic planning and quadratic planning are introduced to solve the trajectory planning problem. Simulations were built to prove the practicability of the method. Results show that by adjusting risk threshold can change the aggressiveness of autonomous vehicles driving style.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
大幅提高文件上传限制,最高150M (2024-4-1)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
1秒前
英俊的铭应助甜美笑柳采纳,获得10
1秒前
4秒前
斯文败类应助Sygganggang采纳,获得10
5秒前
大模型应助拨云见日采纳,获得10
6秒前
7秒前
7秒前
zhaoyu完成签到 ,获得积分10
7秒前
8秒前
9秒前
11秒前
12秒前
lby完成签到 ,获得积分10
13秒前
14秒前
blingl发布了新的文献求助10
15秒前
科研通AI2S应助盼盼采纳,获得10
15秒前
15秒前
AD完成签到,获得积分10
16秒前
16秒前
Sygganggang发布了新的文献求助10
17秒前
静静发布了新的文献求助10
17秒前
w。完成签到,获得积分10
18秒前
18秒前
星辰大海应助hhh采纳,获得10
19秒前
烟花应助研友_08oErn采纳,获得30
19秒前
拨云见日发布了新的文献求助10
20秒前
友好的海之完成签到,获得积分10
20秒前
20秒前
chh发布了新的文献求助10
23秒前
科研通AI2S应助buerger采纳,获得10
25秒前
26秒前
27秒前
27秒前
WWZ完成签到 ,获得积分10
27秒前
情怀应助洁净亦巧采纳,获得10
27秒前
28秒前
30秒前
1257应助科研通管家采纳,获得30
30秒前
星辰大海应助科研通管家采纳,获得10
30秒前
Lucas应助科研通管家采纳,获得10
30秒前
高分求助中
Sustainability in Tides Chemistry 2000
Microlepidoptera Palaearctica, Volumes 1 and 3 - 13 (12-Volume Set) [German] 1122
Diamonds: Properties, Synthesis and Applications 1000
The Data Economy: Tools and Applications 1000
Mantiden - Faszinierende Lauerjäger – Buch gebraucht kaufen 700
PraxisRatgeber Mantiden., faszinierende Lauerjäger. – Buch gebraucht kaufe 700
A Dissection Guide & Atlas to the Rabbit 600
热门求助领域 (近24小时)
化学 医学 生物 材料科学 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 基因 遗传学 催化作用 物理化学 免疫学 量子力学 细胞生物学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3099415
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 2751008
关于积分的说明 7610969
捐赠科研通 2402795
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1274903
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 616200
版权声明 599033