Fixed-Time Observer-Based Sliding Mode Fault-Tolerant Control for Multiple Quadrotor UAVs with Actuator Faults

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作者
Shouping Wu,Ke Zhang,Bo Meng
标识
DOI:10.1109/isas59543.2023.10164464
摘要

This paper concentrates on the attitude synchronization control of multiple quadrotors suffering from external disturbances and actuator faults. For estimating the external disturbances and actuator faults, a fixed-time observer is designed for each follower. A tracking control strategy based on continuous non-singular terminal sliding mode control with an integrative sliding surface (CNTSMC-ISS) is given to ensure that the system states converge in finite time. Finally, the simulation results demonstrate that the devised formation control scheme can achieve fast convergence of system states.
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