Output Feedback Consensus of Triangular Nonlinear Systems with a Communication Delay

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作者
Sungryul Lee
出处
期刊:제어로봇시스템학회 논문지 [Institute of Control, Robotics and Systems]
卷期号:23 (9): 745-750
标识
DOI:10.5302/j.icros.2017.17.0135
摘要

In this paper, the output feedback consensus of lower triangular nonlinear systems under a directed network with a communication delay is studied. The proposed controller incorporates a high-gain approach into the existing low-gain controller to compensate for the triangular nonlinearity and time delay. Combining low- and high-gain approaches demonstrated that if a communication delay is sufficiently small, the proposed output feedback controller can achieve a consensus in the presence of both a triangular nonlinearity and a communication delay. Finally, a simulation example is given to validate the proposed controller.

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