Automated Ground Vehicle Path-Following: A Robust Energy-to-Peak Control Approach

控制器(灌溉) 符号 路径(计算) 能量(信号处理) 数学 计算机科学 算法 算术 统计 程序设计语言 农学 生物
作者
Xingyu Zhou,Zejiang Wang,Junmin Wang
出处
期刊:IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems [Institute of Electrical and Electronics Engineers]
卷期号:23 (9): 14294-14305 被引量:3
标识
DOI:10.1109/tits.2021.3126467
摘要

Due to the simultaneous existence of model uncertainties and external disturbances, designing automated ground vehicle path-following controllers is recognized as a challenging task. The $H_{\infty }$ robust control methodology, as one of the accomplished strategies for controller robustification, has been commonly adopted by researchers to address the vehicle path-tracking problems. Nevertheless, despite its advantages, the $H_{\infty }$ controller is only capable of limiting the total “energy” of the tracking errors. On the other hand, from a safety standpoint, constraining the “peak” of the tracking errors may carry an equal or more importance. To establish a guaranteed upper bound on the path-tracking errors, this paper proposes a novel methodology to synthesis the ground vehicle path-following controller in light of the energy-to-peak robust control theory. Additionally, to address the time-varying uncertainties presented in the tire dynamics, robust stabilization constraints based upon the small-gain theorem are also formulated into the overall controller design problem. Comparative study regarding the disturbance rejection performance between the proposed controller and the conventional $H_{\infty }$ approach is conducted via CarSim-Simulink joint simulations. Furthermore, the robustness and disturbance attenuation ability of the energy-to-peak path-tracking controller is experimentally verified on a scaled car.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
Hululu完成签到 ,获得积分10
1秒前
淡然的芷荷完成签到 ,获得积分10
2秒前
GT完成签到,获得积分10
4秒前
qiancib202完成签到,获得积分10
7秒前
量子星尘发布了新的文献求助10
8秒前
等待的幼晴完成签到,获得积分10
9秒前
负责灵萱完成签到 ,获得积分10
11秒前
幽默的忆霜完成签到 ,获得积分10
19秒前
21秒前
25秒前
风光无限完成签到 ,获得积分20
29秒前
庄海棠完成签到 ,获得积分10
41秒前
量子星尘发布了新的文献求助10
42秒前
沐风完成签到 ,获得积分10
48秒前
含糊的茹妖完成签到 ,获得积分0
51秒前
56秒前
huangqian完成签到,获得积分10
1分钟前
沧海一粟完成签到 ,获得积分10
1分钟前
进击的巨人完成签到 ,获得积分10
1分钟前
1分钟前
牛马完成签到,获得积分10
1分钟前
1分钟前
我不是奶黄包完成签到,获得积分10
1分钟前
Gavin完成签到,获得积分10
1分钟前
cq_2完成签到,获得积分10
1分钟前
花生完成签到 ,获得积分10
1分钟前
小二郎应助科研通管家采纳,获得10
1分钟前
Hello应助科研通管家采纳,获得10
1分钟前
Tianling完成签到,获得积分0
1分钟前
Rn完成签到 ,获得积分10
1分钟前
吉祥高趙完成签到 ,获得积分10
1分钟前
嘉人完成签到 ,获得积分10
1分钟前
可千万不要躺平呀应助yar采纳,获得10
1分钟前
量子星尘发布了新的文献求助10
1分钟前
Lucas应助尊敬代亦采纳,获得10
1分钟前
yinshan完成签到 ,获得积分10
1分钟前
1分钟前
yar重新开启了小飞文献应助
1分钟前
1分钟前
幸福的杨小夕完成签到,获得积分20
1分钟前
高分求助中
【提示信息,请勿应助】关于scihub 10000
Les Mantodea de Guyane: Insecta, Polyneoptera [The Mantids of French Guiana] 3000
徐淮辽南地区新元古代叠层石及生物地层 3000
The Mother of All Tableaux: Order, Equivalence, and Geometry in the Large-scale Structure of Optimality Theory 3000
Handbook of Industrial Diamonds.Vol2 1100
Global Eyelash Assessment scale (GEA) 1000
Picture Books with Same-sex Parented Families: Unintentional Censorship 550
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 4038029
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3575740
关于积分的说明 11373751
捐赠科研通 3305559
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1819224
邀请新用户注册赠送积分活动 892652
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 815022