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Vision-based kinematic analysis of the Delta robot for object catching

运动学 反向动力学 正向运动学 计算机科学 计算机视觉 人工智能 控制理论(社会学) 运动学方程 机器人运动学 机器人 移动机器人 经典力学 物理 控制(管理)
作者
Sachin Kansal,Sudipto Mukherjee
出处
期刊:Robotica [Cambridge University Press]
卷期号:40 (6): 2010-2030 被引量:11
标识
DOI:10.1017/s0263574721001491
摘要

SUMMARY This paper proposes a vision-based kinematic analysis and kinematic parameters identification of the proposed architecture, designed to perform the object catching in the real-time scenario. For performing the inverse kinematics, precise estimation of the link lengths and other parameters needs to be present. Kinematic identification of Delta based upon Model10 implicit model with ten parameters using the iterative least square method is implemented. The loop closure implicit equations have been modelled. In this paper, a vision-based kinematic analysis of the Delta robots to do the catching is discussed. A predefined library of ArUco is used to get a unique solution of the kinematics of the moving platform with respect to the fixed base. The re-projection error while doing the calibration in the vision sensor module is 0.10 pixels. Proposed architecture interfaced with the hardware using the PID controller. Encoders are quadrature and have a resolution of 0.15 degrees embedded in the experimental setup to make the system closed -loop (acting as feedback unit).
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