Position-Commanding Anti-Sway Controller for 2-D Overhead Cranes Under Velocity and Acceleration Constraints

有效载荷(计算) 控制理论(社会学) 控制器(灌溉) 职位(财务) 超调(微波通信) 加速度 计算机科学 信号(编程语言) 桥式起重机 架空(工程) 工程类 控制(管理) 物理 人工智能 电信 经典力学 网络数据包 农学 经济 生物 程序设计语言 操作系统 计算机网络 结构工程 财务
作者
Ryo Nishimoto,Ryo Kikuuwe
出处
期刊:IEEE Access [Institute of Electrical and Electronics Engineers]
卷期号:: 1-1
标识
DOI:10.1109/access.2023.3265586
摘要

This paper proposes an anti-sway controller for two-dimensional overhead cranes. The controller is of the position-commanding type, i.e., it sends position commands to the position-controlled trolley, and it uses the sensor information of the payload sway angle. The position commands are determined so that the trolley tracks the desired position signal sent from an upper-level controller and also so that the payload sway is damped. The sway damping is realized by a leaky integral controller, which employs a high-pass filtered time integral of the sway angle. In addition, arbitrary limits can be imposed on the first and second derivatives of the position command, and thus it is applicable to cases where the desired position signal from the upper-level controller is nonsmooth or discontinuous. Due to these features, the controller is expected to be useful in both human-operated and autonomous systems. The controller was validated with a laboratory setup. This paper also presents an algorithm that can be attached to the proposed controller to prevent the overshoot, which can take place when the desired position signal is discontinuous.

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
2秒前
4秒前
wisdom完成签到,获得积分10
4秒前
slayers发布了新的文献求助30
7秒前
8秒前
e746700020完成签到,获得积分10
9秒前
高兴尔冬完成签到,获得积分10
9秒前
李爱国应助不安的秋白采纳,获得10
11秒前
忧伤的步美完成签到,获得积分10
16秒前
小西完成签到 ,获得积分10
17秒前
郝老头完成签到,获得积分10
18秒前
13313完成签到,获得积分10
19秒前
su完成签到 ,获得积分10
20秒前
23秒前
28秒前
量子星尘发布了新的文献求助10
28秒前
slayers完成签到 ,获得积分10
28秒前
30秒前
知犯何逆完成签到,获得积分10
32秒前
Krsky完成签到,获得积分10
34秒前
ding应助不安的秋白采纳,获得10
35秒前
36秒前
38秒前
HHHAN发布了新的文献求助10
42秒前
威武的沂完成签到,获得积分10
47秒前
49秒前
50秒前
52秒前
笨笨青筠完成签到 ,获得积分10
55秒前
mengmenglv完成签到 ,获得积分0
55秒前
Tonald Yang完成签到 ,获得积分20
58秒前
59秒前
落后的怀梦完成签到 ,获得积分10
1分钟前
陈坤完成签到,获得积分10
1分钟前
量子星尘发布了新的文献求助10
1分钟前
斯文败类应助zgx采纳,获得10
1分钟前
默默完成签到 ,获得积分10
1分钟前
KY Mr.WANG完成签到,获得积分10
1分钟前
1分钟前
guoxingliu完成签到,获得积分10
1分钟前
高分求助中
【提示信息,请勿应助】关于scihub 10000
Les Mantodea de Guyane: Insecta, Polyneoptera [The Mantids of French Guiana] 3000
徐淮辽南地区新元古代叠层石及生物地层 3000
The Mother of All Tableaux: Order, Equivalence, and Geometry in the Large-scale Structure of Optimality Theory 3000
Handbook of Industrial Diamonds.Vol2 1100
Global Eyelash Assessment scale (GEA) 1000
Picture Books with Same-sex Parented Families: Unintentional Censorship 550
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 4038039
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3575756
关于积分的说明 11373782
捐赠科研通 3305574
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1819239
邀请新用户注册赠送积分活动 892655
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 815022