Opening New Dimensions: Vehicle Motion Planning and Control using Brakes while Drifting

计算机科学 制动器 运动规划 控制理论(社会学) 控制(管理) 控制系统 弹道 运动(物理) 车辆动力学 控制工程 汽车工程 机器人 模拟 工程类 控制器(灌溉)
作者
Tushar Goel,Jonathan Y. Goh,J. Christian Gerdes
出处
期刊:IEEE Intelligent Vehicles Symposium 被引量:1
标识
DOI:10.1109/iv47402.2020.9304728
摘要

Autonomous vehicles should be able to maintain control in scenarios that push them beyond the limits of handling. In case of unintended rear tire force saturation while driving, the vehicle should be able to decelerate while ensuring the navigation of an obstacle free path. With that objective, this paper presents a novel architecture capable of controlling a rear-wheel drive vehicle in a drift using brakes in addition to steering and throttle. We demonstrate the existence of another dimension of drift equilibria which allow motion planning algorithms to prescribe vehicle states independently even while drifting. A tangent space analysis illustrates the transformation from an under-actuated to a fully-actuated system with the use of front-wheel braking. Minimal modifications to existing state of the art in drifting can exploit the additional actuation to significantly increase the set of feasible actions for the vehicle. The framework is then experimentally validated for two different trajectories on MARTY, an electric DeLorean drift research platform.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
baishui完成签到,获得积分10
刚刚
美满花生发布了新的文献求助30
刚刚
1秒前
1秒前
2秒前
2秒前
ake完成签到,获得积分10
2秒前
3秒前
4秒前
shinn发布了新的文献求助10
4秒前
daisy发布了新的文献求助30
5秒前
自信念云完成签到,获得积分10
5秒前
李繁蕊发布了新的文献求助10
5秒前
ZGZ123完成签到,获得积分10
5秒前
6秒前
生动思萱完成签到,获得积分20
7秒前
8秒前
嘉木完成签到 ,获得积分10
8秒前
10秒前
董豆豆发布了新的文献求助10
10秒前
10秒前
王梦豪完成签到,获得积分20
10秒前
自信念云发布了新的文献求助10
10秒前
小新发布了新的文献求助10
10秒前
生动思萱发布了新的文献求助10
12秒前
ta发布了新的文献求助10
13秒前
AAA完成签到,获得积分10
14秒前
小蘑菇应助科研通管家采纳,获得10
14秒前
在水一方应助科研通管家采纳,获得10
14秒前
ll应助科研通管家采纳,获得10
15秒前
小二郎应助科研通管家采纳,获得10
15秒前
柯一一应助科研通管家采纳,获得10
15秒前
yar应助科研通管家采纳,获得10
15秒前
科研通AI2S应助科研通管家采纳,获得30
15秒前
CipherSage应助科研通管家采纳,获得10
15秒前
yar应助科研通管家采纳,获得10
15秒前
smottom应助科研通管家采纳,获得30
15秒前
15秒前
yar应助科研通管家采纳,获得10
15秒前
15秒前
高分求助中
Picture Books with Same-sex Parented Families: Unintentional Censorship 700
ACSM’s Guidelines for Exercise Testing and Prescription, 12th edition 500
Nucleophilic substitution in azasydnone-modified dinitroanisoles 500
不知道标题是什么 500
Indomethacinのヒトにおける経皮吸収 400
Phylogenetic study of the order Polydesmida (Myriapoda: Diplopoda) 370
Effective Learning and Mental Wellbeing 300
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3975339
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3519670
关于积分的说明 11199199
捐赠科研通 3256002
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1798043
邀请新用户注册赠送积分活动 877386
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 806305