Command filtered backstepping

反推 计算机科学 计算 理论(学习稳定性) 跟踪误差 控制理论(社会学) 国家(计算机科学) 控制工程 控制(管理) 自适应控制 人工智能 工程类 算法 机器学习
作者
Jay A. Farrell,Marios M. Polycarpou,Manu Sharma,Wenjie Dong
标识
DOI:10.1109/acc.2008.4586773
摘要

This article presents and analyzes a novel back-stepping feedback control implementation approach. In practical applications, implementation of the backstepping approach becomes increasingly complex as the state order increases. The main complicating factor is computation of the command derivatives. This article presents a filtering approach that significantly simplifies the backstepping implementation, analyzes the effect of the command filtering, and derives a compensated tracking error that retains the standard stability properties of backstepping approaches.
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