Sensor-level computer vision with pixel processor arrays for agile robots

计算机科学 智能摄像头 人工智能 机器人学 图像传感器 图像处理 利用 嵌入式系统 低延迟(资本市场) 计算机视觉 机器人 计算机硬件 实时计算 计算机网络 计算机安全 图像(数学)
作者
Piotr Dudek,Thomas Richardson,Laurie Bose,Stephen J. Carey,Jianing Chen,Colin Greatwood,Yanan Liu,Walterio Mayol‐Cuevas
出处
期刊:Science robotics [American Association for the Advancement of Science]
卷期号:7 (67) 被引量:33
标识
DOI:10.1126/scirobotics.abl7755
摘要

Vision processing for control of agile autonomous robots requires low-latency computation, within a limited power and space budget. This is challenging for conventional computing hardware. Parallel processor arrays (PPAs) are a new class of vision sensor devices that exploit advances in semiconductor technology, embedding a processor within each pixel of the image sensor array. Sensed pixel data are processed on the focal plane, and only a small amount of relevant information is transmitted out of the vision sensor. This tight integration of sensing, processing, and memory within a massively parallel computing architecture leads to an interesting trade-off between high performance, low latency, low power, low cost, and versatility in a machine vision system. Here, we review the history of image sensing and processing hardware from the perspective of in-pixel computing and outline the key features of a state-of-the-art smart camera system based on a PPA device, through the description of the SCAMP-5 system. We describe several robotic applications for agile ground and aerial vehicles, demonstrating PPA sensing functionalities including high-speed odometry, target tracking, obstacle detection, and avoidance. In the conclusions, we provide some insight and perspective on the future development of PPA devices, including their application and benefits within agile, robust, adaptable, and lightweight robotics.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
1秒前
一一一应助songvv采纳,获得10
1秒前
1秒前
SciKid524完成签到 ,获得积分10
3秒前
科研通AI2S应助hhh采纳,获得10
3秒前
QWE完成签到,获得积分10
3秒前
赛赛完成签到 ,获得积分10
5秒前
tinydog完成签到,获得积分10
7秒前
长情琦完成签到,获得积分10
7秒前
Mercury完成签到 ,获得积分10
9秒前
zx完成签到 ,获得积分10
10秒前
Dearjw1655完成签到,获得积分10
11秒前
123完成签到 ,获得积分10
11秒前
圆圆完成签到 ,获得积分10
12秒前
16秒前
哭泣笑柳发布了新的文献求助10
17秒前
张宁波完成签到,获得积分10
17秒前
OeO完成签到 ,获得积分10
17秒前
macboy完成签到,获得积分10
19秒前
biubiu完成签到,获得积分10
20秒前
咸鱼之王完成签到,获得积分10
21秒前
比比谁的速度快给ljm的求助进行了留言
21秒前
Can完成签到,获得积分10
22秒前
hhh完成签到,获得积分10
22秒前
qqq发布了新的文献求助10
22秒前
E0702完成签到,获得积分10
22秒前
24秒前
lin完成签到 ,获得积分20
25秒前
乐乐应助科研通管家采纳,获得10
28秒前
28秒前
28秒前
yi完成签到,获得积分10
29秒前
biofresh发布了新的文献求助30
29秒前
一路芬芳发布了新的文献求助10
31秒前
重要小兔子完成签到,获得积分10
32秒前
王大锤完成签到,获得积分10
33秒前
乌兰巴托没有海完成签到,获得积分10
36秒前
39秒前
lin关注了科研通微信公众号
40秒前
41秒前
高分求助中
【提示信息,请勿应助】关于scihub 10000
Les Mantodea de Guyane: Insecta, Polyneoptera [The Mantids of French Guiana] 3000
徐淮辽南地区新元古代叠层石及生物地层 3000
The Mother of All Tableaux: Order, Equivalence, and Geometry in the Large-scale Structure of Optimality Theory 3000
Handbook of Industrial Diamonds.Vol2 1100
Global Eyelash Assessment scale (GEA) 1000
Picture Books with Same-sex Parented Families: Unintentional Censorship 550
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 4038184
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3575908
关于积分的说明 11373872
捐赠科研通 3305715
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1819255
邀请新用户注册赠送积分活动 892662
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 815022