Dynamic Modelling of Differential-Drive Mobile Robots using Lagrange and Newton-Euler Methodologies: A Unified Framework

计算机科学 欧拉公式 差速器(机械装置) 移动机器人 机器人 牛顿法 控制工程 控制理论(社会学) 数学 人工智能 工程类 航空航天工程 物理 数学分析 非线性系统 量子力学 控制(管理)
作者
Rached Dhaouadi Ahmad Abu Hatab
出处
期刊:Advances in robotics & automation [OMICS Publishing Group]
卷期号:02 (02) 被引量:185
标识
DOI:10.4172/2168-9695.1000107
摘要

This paper presents a unified dynamic modeling framework for differential-drive mobile robots (DDMR). Two formulations for mobile robot dynamics are developed; one is based on Lagrangian mechanics, and the other on Newton-Euler mechanics. Major difficulties experienced when modeling non-holonomic systems in both methods are illustrated and design procedures are outlined. It is shown that the two formulations are mathematically equivalent providing a check on their consistency. The presented work leads to an improved understanding of differentialdrive mobile robot dynamics, which will assist engineering students and researchers in the modeling and design of suitable controllers for DDMR navigation and trajectory tracking.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
Wxxxxx完成签到 ,获得积分10
刚刚
水星完成签到 ,获得积分0
3秒前
3秒前
Sandy完成签到,获得积分10
4秒前
ccx完成签到,获得积分10
5秒前
Lucas应助VitoLi采纳,获得10
9秒前
zsfxqq完成签到 ,获得积分10
10秒前
LHW完成签到,获得积分0
10秒前
若俗人完成签到,获得积分10
11秒前
拼搏一曲完成签到 ,获得积分10
11秒前
mito完成签到,获得积分10
12秒前
庾楼月宛如昨完成签到 ,获得积分10
14秒前
清脆如娆完成签到 ,获得积分10
16秒前
17秒前
高高小兔子完成签到,获得积分10
17秒前
aaronzhu1995完成签到,获得积分10
17秒前
nnnnn完成签到,获得积分10
18秒前
meng完成签到,获得积分10
18秒前
为你等候完成签到,获得积分10
19秒前
20秒前
萝卜卷心菜完成签到 ,获得积分10
20秒前
22秒前
这是对吧完成签到,获得积分10
23秒前
简单花花完成签到,获得积分10
24秒前
芙瑞完成签到 ,获得积分10
24秒前
惠_____完成签到 ,获得积分10
25秒前
25秒前
文安完成签到,获得积分10
26秒前
27秒前
萌萌许完成签到,获得积分10
29秒前
dlut0407完成签到,获得积分10
29秒前
31秒前
神秘玩家完成签到 ,获得积分10
32秒前
Yuuuu完成签到 ,获得积分10
33秒前
尔尔完成签到 ,获得积分10
33秒前
xixihaha完成签到,获得积分10
34秒前
小嚣张完成签到,获得积分10
36秒前
小豆豆严完成签到,获得积分10
36秒前
Glitter完成签到 ,获得积分10
37秒前
少女徐必成完成签到 ,获得积分10
37秒前
高分求助中
A new approach to the extrapolation of accelerated life test data 1000
Cognitive Neuroscience: The Biology of the Mind 1000
Technical Brochure TB 814: LPIT applications in HV gas insulated switchgear 1000
Immigrant Incorporation in East Asian Democracies 600
Nucleophilic substitution in azasydnone-modified dinitroanisoles 500
不知道标题是什么 500
A Preliminary Study on Correlation Between Independent Components of Facial Thermal Images and Subjective Assessment of Chronic Stress 500
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3968578
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3513400
关于积分的说明 11167585
捐赠科研通 3248853
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1794499
邀请新用户注册赠送积分活动 875131
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 804664