Distributed Trajectory Optimization and Sliding Mode Control of Heterogenous Vehicular Platoons

控制理论(社会学) 弹道 控制器(灌溉) 背景(考古学) 滑模控制 轨迹优化 车辆动力学 凸优化 理论(学习稳定性) 计算机科学 模式(计算机接口) 跟踪误差 最优化问题 跟踪(教育) 自适应控制 最优控制 工程类 数学 数学优化 控制(管理) 正多边形 非线性系统 算法 人工智能 物理 机器学习 天文 操作系统 古生物学 生物 汽车工程 量子力学 教育学 心理学 农学 几何学
作者
Shixi Wen,Ge Guo
出处
期刊:IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems [Institute of Electrical and Electronics Engineers]
卷期号:23 (7): 7096-7111 被引量:20
标识
DOI:10.1109/tits.2021.3066688
摘要

This study investigates the problem of distributed trajectory optimization and platooning of a group of heterogenous vehicles. A distributed hierarchical framework is proposed for trajectory optimization and tracking control. The role of the upper layer is to provide an optimal trajectory for the vehicle, which is realized by minimizing the inter-vehicle spacing with regard to the desired values using convex optimization. The second layer contains an adaptive sliding mode controller for the vehicle to track the optimal trajectory obtained. To compensate for uncertain vehicle dynamics, a parameter adaptation law is involved in the controller. In the context of sliding mode control based on the tracking error dynamics, the controller parameters are determined so that both internal and string stability are guaranteed. Simulation examples with comparative results are presented to illustrate the effectiveness of the results.
最长约 10秒,即可获得该文献文件

科研通智能强力驱动
Strongly Powered by AbleSci AI
更新
PDF的下载单位、IP信息已删除 (2025-6-4)

科研通是完全免费的文献互助平台,具备全网最快的应助速度,最高的求助完成率。 对每一个文献求助,科研通都将尽心尽力,给求助人一个满意的交代。
实时播报
apple发布了新的文献求助10
刚刚
刚刚
西瓜完成签到,获得积分10
1秒前
Aurora发布了新的文献求助10
1秒前
Decline完成签到 ,获得积分10
1秒前
记忆完成签到,获得积分10
2秒前
2秒前
HHHHTTTT发布了新的文献求助10
2秒前
2秒前
yue957发布了新的文献求助10
3秒前
nml关闭了nml文献求助
4秒前
陈旻翔完成签到,获得积分10
4秒前
顾矜应助卷毛小狮子采纳,获得30
4秒前
1256发布了新的文献求助10
4秒前
4秒前
英姑应助fc小肥杨采纳,获得10
5秒前
温婉的老五完成签到,获得积分10
5秒前
芜湖发布了新的文献求助10
6秒前
wanci应助12123ray采纳,获得10
6秒前
demonox完成签到,获得积分10
6秒前
7秒前
7秒前
7秒前
沧浪江完成签到,获得积分10
7秒前
科研通AI2S应助hhh采纳,获得10
8秒前
DijiaXu应助幸福的小面包采纳,获得10
8秒前
zx完成签到,获得积分10
8秒前
9秒前
李佳萌发布了新的文献求助10
9秒前
cgliuhx完成签到,获得积分10
9秒前
entropy发布了新的文献求助20
9秒前
小科完成签到,获得积分10
9秒前
轻松的亦寒应助汉堡小屁采纳,获得20
11秒前
11秒前
Tony发布了新的文献求助10
12秒前
12秒前
科研通AI2S应助发财歪采纳,获得10
12秒前
粗心的草莓完成签到,获得积分10
12秒前
xue发布了新的文献求助10
13秒前
许问完成签到,获得积分10
14秒前
高分求助中
Picture Books with Same-sex Parented Families: Unintentional Censorship 700
ACSM’s Guidelines for Exercise Testing and Prescription, 12th edition 500
Nucleophilic substitution in azasydnone-modified dinitroanisoles 500
不知道标题是什么 500
Indomethacinのヒトにおける経皮吸収 400
Phylogenetic study of the order Polydesmida (Myriapoda: Diplopoda) 370
Effective Learning and Mental Wellbeing 300
热门求助领域 (近24小时)
化学 材料科学 医学 生物 工程类 有机化学 生物化学 物理 内科学 纳米技术 计算机科学 化学工程 复合材料 遗传学 基因 物理化学 催化作用 冶金 细胞生物学 免疫学
热门帖子
关注 科研通微信公众号,转发送积分 3974712
求助须知:如何正确求助?哪些是违规求助? 3519159
关于积分的说明 11197254
捐赠科研通 3255257
什么是DOI,文献DOI怎么找? 1797724
邀请新用户注册赠送积分活动 877130
科研通“疑难数据库(出版商)”最低求助积分说明 806132