Neural Network-Based ADP Cotrol for Nonliear Systems with Prescribed Performance Constriant

汉密尔顿-雅各比-贝尔曼方程 控制理论(社会学) 约束(计算机辅助设计) 最优控制 弹道 李雅普诺夫函数 计算机科学 人工神经网络 数学优化 理论(学习稳定性) 动态规划 非线性系统 转化(遗传学) 瞬态(计算机编程) 数学 控制(管理) 人工智能 生物化学 化学 物理 几何学 天文 量子力学 机器学习 基因 操作系统
作者
Can Ding,Jing Zhang,Yingjie Zhang,Zhe Zhang,Xiaoyao Li
标识
DOI:10.1109/ccdc52312.2021.9602709
摘要

In this paper, the trajectory tracking control problem of nonlinear system with prescribed performance constraint was discussed. adaptive dynamic programming (ADP) is investigated to solve the problem. By introducing the constraint transformation, which is used to convert the constrained system into unconstrained one, and prescribed performance function (PPF), the steady and transient performance of closed-loop system are guaranteed. After obtained the unconstrained system, a critic network is proposed to approximate the solution of Hamilton-Jacobi-Bellman (HJB) equation. Then an optimal control was developed. Throughout the Lyapunov theory, the update laws of critic network was obtained and the stability of closed loop control system was proved. Finally, a simulation experiment was carried out to validate the effectiveness of the proposed method.
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