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An Active Suspension Control Strategy for Planet Rover on Rough Terrain

行星 地形 悬挂(拓扑) 天体生物学 主动悬架 计算机科学 航空航天工程 地质学 人工智能 工程类 地理 数学 物理 同伦 地图学 天体物理学 执行机构 纯数学
作者
Jun Liu,Kaidi Zhang,Junwei Shi,Jinglai Wu,Yunqing Zhang
出处
期刊:SAE technical paper series 卷期号:1
标识
DOI:10.4271/2024-01-2300
摘要

<div class="section abstract"><div class="htmlview paragraph">The soft and rough terrain on the planet's surface significantly affects the ride and safety of rovers during high-speed driving, which imposes high requirements for the control of the suspension system of planet rovers. To ensure good ride comfort of the planet rover during operation in the low-gravity environment of the planet's surface, this study develops an active suspension control strategy for torsion spring and torsional damper suspension systems for planet rovers. Firstly, an equivalent dynamic model of the suspension system is derived. Based on fractal principles, a road model of planetary surface is established. Then, a fuzzy-PID based control strategy aimed at improving ride comfort for the planet rover suspension is established and validated on both flat and rough terrains. This study provides an advanced suspension system control strategy for planet rovers' ride comfort and safety during high-speed driving, ensuring the smooth operation of vehicles on the rough extraterrestrial terrain.</div></div>
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